2018-09-02から1日間の記事一覧

ROS amcl を使った自己位置推定@つくば市役所

ということで,gmapping を使ったマップ生成が完了したので,amcl を用いて自己位置推定をしてみました.一応マップを作成したデータとは異なるデータなので,ここでうまく自己位置推定ができていれば,ある程度再現性はあるかと思います.www.youtube.com結…

ROS slam_gmapping を使ったマップ作成@つくば市役所

オドメトリ作成を終え,ようやく gmapping を使うとこまで来ました!Lidarの精度はやっぱり強烈ですね...もともとオドメトリの精度がそこそこ出ていることもあって,かなり綺麗なマップができました.赤のラインはオドメトリラインです.bag ファイルを再…

複数の Input と ROS message_filter

前回のエントリでオドメトリの話をしましたが,自分のオドメトリを生成するために必要な Input は下記になります. Input : 1. sensor_msgs/JointState.h : i-Cart Middleのモータドライバからの出力 2. kmsgs/Imu.h : 自作 IMU からのヨーレート出力ここで…