ということで前回のエントリでは，下記の条件が既知の場合に変換後変数の確率密度分布を求める方法を考えました． １．変換前の確率変数Xの確率密度関数がわかっている． ２．確率変数Xと確率変数Yの変換式Y=Φ(X) で，結果的に変換後の確率変数が従う分布 g(…

ということで，下記のエントリのGMappingの解剖実験進めているんですが，Motion Model の計算のところで正規分布に従う変数を生成する必要があったので簡単にまとめておくことにしました． 確率分布と分布に従う乱数の生成 平均値μ，分散σの正規分布が下記の…