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つくばチャレンジ

TODO リスト to つくばチャレンジ 2016

なんだかやることが多すぎでわけわからなくなりそうだったので,つくばチャレンジ 2016 本走行までの TODO を洗い出してみました.事前知識がたらなさすぎで,洗い出し&時間の見積もりとかが全くできないので,思いついたベースで更新してきます. つくばチ…

TopView Transformation (鳥瞰図変換) 2

TopView Transformation 1 のエントリで論文まとめを書いた鳥瞰図変換ですが,ここでは実際に鳥瞰図変換にトライしていきます. 実験設定 自宅実験室(笑) にて,以前紹介した USB カメラを使って写真を撮ります.鳥瞰図変換用にカメラ三脚と角度計を購入.…

TopView Transformation (鳥瞰図変換) 1

いよいよつくばチャレンジに向けての具体的な”ロボット工作”的投稿です.突然ですが,最近の車についてるアラウンドビューモニタってご存じですか?駐車しようとしたときに,ナビに表示される車全体を上から見たような絵のことです.アラウンドビューモニタ…

LSD-SLAM: Large-Scale Direct Monocular SLAM

つくばチャレンジに使うネタとして LSD-SLAM の論文を読んだので,そのまとめとメモ. 0. アブストラクト 特徴点を用いず,画素値を直接的に用いて単眼 SLAM を実現するアルゴリズムを提唱する.このアルゴリズムは近年提唱されている画素値を直接的に使用す…