Week of 2017/2/6
move_baseとodometryに関しては整ったので,ここではmove_baseに対してゴールを送信するノードを作成します. 引用:http://wiki.ros.org/ja/navigation/Tutorials/SendingSimpleGoalsただ,今回作成したシステムでは,オドメトリ情報がでたらめなので,実際…
先ほどのmove_base生成のエントリに引き続き,Odometryを生成するノードを作成します.コードはほぼROSのチュートリアルのままです.引用:http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/Odom 1. Odometry生成ノード用のパッケージ作成 Odometry生成…
今日はROSのチュートリアルに従って,move_baseに対してシンプルな移動コマンドを発行するところをやりたいと思います. が,まずはmove_baseを必要なパラメータを提供しつつ起動してあげないといけないので,move_baseの起動スクリプトを作成します. 1. tu…
以下,ROS Navigation Stackに関して調べたことをまとめておきます. マッピングを実装して使えるようになるには,何らかのセンシング手段が必要で,まだちょっとハードルが高そうなので,ひとまずオドメトリのみを用いたロボットの自立制御ができるようにし…