ROS Nodelet, Noise Remover, Gmapping....

おはようございます.一週間更新が滞ってしまいましたが,いろいろとやってました. 先週やったこととしては,,,, 1. ROS の Nodelet 化 2. SGBM の視差マップノイズ除去部品の作成 3. depthimage_to_laserscan と gmapping を使った地図の作成 1. ROS の…

システム構成とお盆休みまでのTODO

もう七月も折り返し地点ですね..時間ばっかりガンガン過ぎていきます...目標にしていた試走会一回目の確認走行突破,残念ながらクリアできませんでしたが,どうやって次の試走会までに愛犬を調教すべきか考えていました. いろいろ論文をみたりアイデア…

お買い物

つくばチャレンジに参加して今年で3年目になるんですが,毎回つくばに行くたびに思っていたことがありました. 「電源がない!」 屋外でロボットを走らせるというコンテストなのですが,当然ながらロボットの調整をするバックヤードも屋外で,電気を確保す…

近所の実験場

前回のポストからちょっと日が開いてしまいました...7/8日,つくばチャレンジ説明会&試走会一回目参加してきました. 結論としては,,,ボロボロでした(笑)やっぱりいろいろギリギリでやりすぎててる部分が多く,会場に行って一発勝負しても負けます…

複数 PC に分散したノードの ROS を使った通信

Jetsonを導入したことで,ロボットにくっついているPCが二つになりました. 今までもマイコンは使っていたのですが,マイコンとPCはシリアル通信だったので複数のPCに散らばったROSノードをくっつけるという作業をするのは今回が初めてになります.きっとは…

NVIDIA Jetson Tx2 + Ubuntu 16.04 + アサヒドライプレミアム

月末のプレミアムフライデー,定時退社日と酒を飲むにはもってこいの状況だったのですが,来週には試走会一回目があり... かえってひたすら作業に没頭すべきかどうか,非常に難しい判断を強いられました.結果的に,ビールが飲みたくて仕方なく,のみ「な…

一回目試走会(7/8)に向けて

うーん...来週の説明会&試走会ですが,あと一週間になりましたが,,,ロボット走らせるところまでもっていくのはだいぶ難しそうです. 今回を逃すと,次は9/23でだいぶ後ろになってしまうのでどうにか脱初心者コースを達成したかったんですが...実際…

ステレオカメラを用いた OGM の作成2 @ 大清水公園

やりました!やりましたぞ!くらいのテンションで今日の朝5時にコードをいじってました. Visual Odometryを使ってセンサドリフトの影響を除去し,そのオドメトリ結果を用いてステレオカメラのデータを使ってOGMを作る. ということをやってましたが,今日…

Visual Odometry @ 大清水公園

前回の投稿から、ほぼほぼ一ヶ月。。。ちょっとサボり気味になってしまいました。。。 7/8の試走会に向けて、大清水公園のマップ作成をしていました。車輪速センサで生成したオドメトリをベースにZEDとSGBMで生成した測距データを二次元に投影することでOGM…

大清水公園 + SGBM + Cuda ステレオマッチング

ZEDのSDKについてくるステレオのパフォーマンスがどうもあまり良くないため,オープンソースのSGBMを探して使ってみることにしました. 結果,,,ビンゴでした.ZEDのライブラリよりも,遥かに性能が上がりました.www.youtube.comSGM実装 GitHub - dhernan…

ステレオカメラを使ったOGMの作成

金曜朝のエントリで少し書きましたが,ステレオカメラを使ったマップを作成中です. 「GWの取り組み」エントリで書いたとおり,スキャナの性能が思いのほか高くなく,,,,結局カメラでなんとかしようとしています. 地図作成ですが,いろいろと研究されて…

CMake を使った自作ライブラリの作成

おはようございます.前回のエントリから2週間近く間が空いてしまい,,,若干デコミット気味になってしまいました. 作業の方は相変わらず手探りですが, 1. CMakeをつかったライブラリの作成. 2. ホワイトバランス調整のプログラム作成. 3. ステレオカ…

今後のやること メモ

ブログというよりメモ帳代わりのエントリ.今後のTODO整理用. ピッチ角推定の精度を上げる. vDisparity からの直線抽出の精度を上げる. 取得した画像に対して,SIFT特徴量を試してみる. SIFT特徴量でタグ付けして,検索できるようにする. 別の日時に撮…

GW の成果

おはようございます.前回のアップからちょっと時間が空いてしまいました... 長かったはずの GW も残念ながら終わってしまい,社会復帰中です・・・・. GW の成果と今後の TODO を洗い出すためにエントリを残しておきます. GWの成果 まず,GWの成果です…

4月後半と GW の目標・マイルストーン

ついに来週から GW に突入です.自分の予定はと言いますと,,,特段旅行に行くわけでもなく,ロボットと向かいあう事になるかと思います.昨年の経験からすると, GW とお盆休みが受験ならぬつくばチャレンジの天王山になるはずなので,なんとか追い込んで…

Zed Stereo Camera 事始め2

前回のエントリからの続きです.前回のエントリまでで,とりあえずサンプルコードが動くところまではできたので,今回はいよいよサンプルコードを実行します. 提供されているサンプルコード一覧 ZED_Camera_Control : カメラの制御変数変更や簡単な動作確認…

Zed Stereo Camera 事始め1

ということで,足回りの目処が立ったので Zed Stereo Camera の環境構築にとりかかります.ZED Stereo CameraStereo Camera に付属している SDK に視差マップを生成してくれるソフトが付いているのですが,どうやらこれが NVIDIA の GPU がないと動かないみ…

Linux コマンド ldd, ldconfig

Linux のコマンドのお勉強です.(すごい基礎的で恐縮ですが...)ldd : 共有ライブラリへの依存関係参照. 使おうとしている実行ファイルが共有ライブラリを用いている際,実行時に動的リンクされます.つまり,実行時にメモリに読み込まれて使われます.…

ROS Teb Local Planner + Arduino Due + Rotary Encoder

ということで,前回のエントリから早くも一週間... ようやくエンコーダ周りの基板作成・マイコン実装変更・ROS対応が完了しました.長かった.... エンコーダの解像度が上がったことで,低速での制御が可能になったことと,オドメトリの精度がアップし…

Arduino Due + Rotary Encoder

前回のエントリから2週間弱が経過してしまい,,,当初の目標をちょっとデコミットしてしまいました...がそんなときもあります.ただ,何もやっていなかったわけではなく,,,あらたな問題を解決しています(笑) 実は,TebLocalPlannerの軌道生成に使…

つくばチャレンジ2017への参加のお勧め

ついに来てしまいました....そうですつくばチャレンジ2017の参加募集開始です. 昨年SI2016に参加し,つくばチャレンジ2016の取り組みを終えてから早くも半年...それなりに前もって動いては来ましたが,まあなかなか思うようには進まな…

Gauss Newton 法,Levenberg-Marquardt 法 in Python

ちょっと前回の投稿からアップが遅れてしまいましたが,さぼっていたわけではなく... 引き続き Teb Planner のパラメータ調整と解析をしてたんですが,もう少し詳しく理解したかったんでソースを読んでみました. で,気づいたんですが,LSD SLAM にして…

今月のやること.ROS Mapping & Localization

早くも3月第三週目に突入してしまったのですが,今月のやることをリストアップしておきます.先月の大きな目標として,Odometryフレーム内でロボットの制御を動かすという目標を作ったのですが,teb_local_plannerを使うことである程度目処はたったかなと思…

ROS Navigation Stack ~ Teb Local Planner ~

座標指示でロボットを制御することを目標に,ROSのNavigation Stackを用いて軌道生成・制御を使用としていたのが前回のエントリだったのですが,実際にロボットを動かしてみて驚愕の事実が発覚... 車タイプのロボットの制御には対応していない! 車タイプ…

ROS Navigation Stack ~ DWA Local Planner パラメータ調整1 ~

先日の投稿で,cmd_velをつかってロボットが動かせるようになった様子をアップしましたが,今日はついにmove_baseを使ってロボットを動かせるようにします.すでにちょっと試してみて,前進はできるようになったのですが曲がる動作がどうもうまくいかず..…

ROS Navigation Stack ~ Arduino Controller ~

Arduino, ROSの制御周りの実装・リファクタが終わりました. 制御にはPIDを用いましたが,等速直線運動,定常円旋回に関してはそこそこうまく動くようになりました. ちょっとギクシャクしてしまってますが,これは制御器の設定が悪いせいではなく,ハードの…

今月のやること.ROS Navigation Stack

おはようございます.なんと,はや3月...最近時間がたつのが早いです. さて,今月のロボット目標です.2月中にROS Navigation Stackを動かしてみる予定でしたが,案の情遅れてしまいました.OdometryやArduino周りのコードをリファクタしてたら思いの…

ROS Navigation Stack ~ Arduino Controller ~

おはようございます.前回の投稿から一週間以上経過して,早くも当初の目標をデコミットしてしまいましたが,,, なにもしていなかったわけではなく,久々にArduinoのコードを整理していたらわけがわからなくなってしまい,,,,整理ついでにリファクタリ…

ROS Navigation Stack について3 ~ Goalを送信するノードの作成 ~

move_baseとodometryに関しては整ったので,ここではmove_baseに対してゴールを送信するノードを作成します. 引用:http://wiki.ros.org/ja/navigation/Tutorials/SendingSimpleGoalsただ,今回作成したシステムでは,オドメトリ情報がでたらめなので,実際…

ROS Navigation Stack について2 ~ Odometry生成ノードの作成 ~

先ほどのmove_base生成のエントリに引き続き,Odometryを生成するノードを作成します.コードはほぼROSのチュートリアルのままです.引用:http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/Odom 1. Odometry生成ノード用のパッケージ作成 Odometry生成…