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TODO リスト to つくばチャレンジ 2016

 なんだかやることが多すぎでわけわからなくなりそうだったので,つくばチャレンジ 2016 本走行までの TODO を洗い出してみました.事前知識がたらなさすぎで,洗い出し&時間の見積もりとかが全くできないので,思いついたベースで更新してきます.

つくばチャレンジ 2016 への TODO

自己位置推定機能&センシング機能

鳥瞰図作成
  • 1.文献調査

daily-tech.hatenablog.com

  • 2.鳥瞰図変換ロジック作成

daily-tech.hatenablog.com

  • 3.鳥瞰図変換補間ロジック作成

daily-tech.hatenablog.com

  • 4.鳥瞰図同士の比較のための特徴点調査
  • 5.鳥瞰図同士の比較ソフト作成
  • 6.実験!
ステレオカメラ作成
  • 1.OpenCV ですでに使用可能なステレオカメラ一覧を調べる
    • Graph Cut Stereo
    • Semi Global Matching Stereo
    • Block Matching Stereo

daily-tech.hatenablog.com

  • 2.Graph Cut Stereo を使用するために,OpenCV2.2 のコンパイルを通す.

daily-tech.hatenablog.com

  • 5.ステレオ結果から3次元座標の生成
  • 6.3次元座標からのトップビューの生成,z座標の値を見て走行可能エリアかどうか判定するマップの作成.
  • 7.2次元の走行可能マップを使って,自己位置推定ができないかどうか検討.
    • 二値化画像のテンプレートマッチング (大体の位置精度が出せればOK.後は走行可能エリアの真ん中とか,わかりやすい指標を元に走れるとこをはしる.)
    • 鳥瞰図変換結果を色でクラスタリングして走行可能エリア作成
    • 鳥瞰図変換結果をエッジ検出する
自己位置推定実験 & ステレオカメラ実験
  • 実験 with ロボット
  • 実験 without ロボット
  • 複数の連続する地点で2回カメラ撮影を実施する.
  • 連続する地点で撮影した画像が自己位置推定に使えるか確認する.
  • 新しいレンズの性能を見てみる
  • 新しいレンズを使ってステレオカメラ作成
自己位置推定マップ
  • 1.文献調査
  • 2.ソフト作成
車体周辺の環境マップ作成
  • 1.文献調査
  • 2.ソフト作成

開発環境構築

  • 1.Ubuntu のバージョン決定

daily-tech.hatenablog.com

  • 2.環境設定
    • ROS Kinetic Kame, PyCharm, Eclipse, git

daily-tech.hatenablog.com

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プランナー機能作成

モーションコントロール機能

オドメトリ機能実装

  • 1.文献調査
  • 2.実オドメトリ機能作成
  • 3.Visual Odometry 機能作成
  • 4.実オドメトリと Visual Odometry の性能比較

プランナー作成

  • 1.文献調査
  • 2.センシング結果とロボット座標系の結びつけ
  • 3.経路生成モジュールの作成

マイルストーン

つくばチャレンジ試走会 #1 (7/9 土)

  • 1.マニュアル走行でのデータ取得
  • 2.確認走行区間の自律走行

つくばチャレンジ試走会 #2 (9/22 土)

  • 1.1km 区間の自律走行
  • 2.確認走行区間の自律走行

つくばチャレンジ試走会 #3 (10/15 土)

つくばチャレンジ試走会 #4 (10/16 土)

つくばチャレンジ試走会 #5 (10/29 土)

  • 1.全区間走行と探索対象の発見

つくばチャレンジ試走会 #6 (11/4 土)

つくばチャレンジ試走会 #7 (11/5 土)

つくばチャレンジ本走行 (11/6 日)

SI2016@札幌 (12/15 - 12/17 水)

つくばチャレンジシンポジウム@筑波大学 (11/5 木)