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ROS Navigation Stack ~ Arduino Controller ~

おはようございます.前回の投稿から一週間以上経過して,早くも当初の目標をデコミットしてしまいましたが,,,
なにもしていなかったわけではなく,久々にArduinoのコードを整理していたらわけがわからなくなってしまい,,,,整理ついでにリファクタリングしてました.
あと,つくるものの規模が比較的大きくなってくると,どうしても前に作業したことを覚えておくのが難しくなってしまい,忘れてしまうので,備忘もかねて簡単な設計書を残すことにしました.
(なんか仕事でもないのに,仕事みたいなことしてるな...)

www.slideshare.net

制御のパラメータ調整をしないといけないですが,それはまた後日のエントリで...