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ROS Navigation Stack ~ Arduino Controller ~

Arduino, ROSの制御周りの実装・リファクタが終わりました.
制御にはPIDを用いましたが,等速直線運動,定常円旋回に関してはそこそこうまく動くようになりました.
ちょっとギクシャクしてしまってますが,これは制御器の設定が悪いせいではなく,ハードの作りこみが甘いことが原因のようで,制御パラメータをいくら変えても改善しませんでした...

youtu.be

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ということで,想定より時間がかかってしまいましたが,ようやく cmd_vel を受けるインターフェースが整ったので,今週から Navigation Stack を使ってロボットを動かしていきます!