ROS Navigation Stack ~ Teb Local Planner ~
座標指示でロボットを制御することを目標に，ROSのNavigation Stackを用いて軌道生成・制御を使用としていたのが前回のエントリだったのですが，実際にロボットを動かしてみて驚愕の事実が発覚．．．
車タイプのロボットの制御には対応していない！
車タイプのロボットだと，当然のことながら前に進みながらじゃないと横方向に移動できませんが，DWA Local Plannerで対象としているロボットはその場で回転ができるロボット対象でした．．．
何とかハックできないかと思ったのですが，アッカーマンとかいろいろ考えだすと簡単にできそうでなく．．午前中は途方に暮れていたのですが，見つけました．「teb_local_planner」です！いやあ，オープンソース様様ですね．DWA Local Plannerのパラメータ設定からそれほど大きな変更をすることなくすんなりと動かすことができました．実際に長い距離を動かし始めると問題も出てくるかと思うのですが，とりあえず明日もう少しパラメータ調整を実施して問題なさそうなら，次のアイテムに進みたいと思います．下記ビデオはteb_local_plannerを用いたレーンチェンジ動作のイメージです．
