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今月のやること.ROS Mapping & Localization

2017/3

 早くも3月第三週目に突入してしまったのですが,今月のやることをリストアップしておきます.先月の大きな目標として,Odometryフレーム内でロボットの制御を動かすという目標を作ったのですが,teb_local_plannerを使うことである程度目処はたったかなと思っています.今日これから外で実験してきます.

 で,今月というか直近2ヶ月・3ヶ月の目標として,とりあえず既存のものを組み合わせて動くレベルのものを作ろうと思います.自分のテーマは画像処理だけでつくばチャレンジ完走で,今もそこは変わらないのですが,一から暗中模索でやるとどうしても全体のフローが見えづらく一連のタスクを洗い出せないので...ということで,まずはショッピングです(笑)公開されているライブラリにハマるように,センサーを買いあさります.

1.買い物

1.レーザスキャナ
 画像処理だけで動かすことを最終目的としつつ,レファレンス取得用・一発目の構成作成用に購入します.ちょうど安価なものが発売されようとしてるみたいなので,見積もりをとってみます.
Scanse | Affordable Scanning LiDAR for Everyone

RPLIDAR - Slamtec - Leading Service Robot Localization and Navigation Solution Provider


2.ステレオカメラ
 2つカメラを購入して,自作でステレオカメラを作ったのですが,ハード同期できないカメラだったので撮影する際にロボットを停止しなければならず,,,これではちょっと成り立たないので,買います.前回と同じように,2つカメラを購入して同期の仕組みも含めて作るべきか悩みましたが,結局値段が高くなってしまうのと自分でやると限界があるので出来合いのものを購入します.

ZED Stereo Camera

3.処理ボード
 これは,ちょっと興味半分なところもあるのですが(笑),予算と時間が許せば買いたいなと.

NVIDIA Online Store - Checkout

2.今月のやること

1. Week of 2017/3/5
 Odometryフレーム内でのロボット制御の実現.

2. Week of 2017/3/12
 teb_local_plannerのパラメータ調整
 ショッピングの見積もり取り,発注.
 gmappingをつかってmapを作れるようにする.


3. Week of 2017/3/19
 ??

4. Week of 2017/3/26
 ??