つくばチャレンジ2017への参加のお勧め
ついに来てしまいました．．．．そうですつくばチャレンジ２０１７の参加募集開始です．
昨年ＳＩ２０１６に参加し，つくばチャレンジ２０１６の取り組みを終えてから早くも半年．．．それなりに前もって動いては来ましたが，まあなかなか思うようには進まないもんですね．
今年は３回目の参加ということで，そろそろ結果出したいです．
とりあえず，自戒の意味も込めて，２月７日に書いた今年の目標を反芻します．
- １．月ごとに目標・プランニングをしてブログで公表する．
週ごとに達成内容をブログで残す．（備忘録・整理目的）
自分の知識不足もあり，年単位のプランニングがやっぱり難しいので，月ごとに取り組む内容を決めて，ブログで公表します．で，週ごとの成果をブログで公表します．
- ２．まず，できる限りありものを使って，走るところまで持っていく．
フレームワークとかライブラリとかの使い方を勉強するのがめんどくさくて，昨年はもっとシンプルなものを自分で作れないかと思っていたのですが，まずはありものをできる限りパクる・再利用するという方針で作り上げていきたいと思います．
２月・３月でROS Navigation Stackを理解して動かすところまでを目標にやってきました．ちょっと手直しが発生したりして（ここは後のエントリで書きます．）完全には終わらなかったのですが，それっぽく動くところまでは来ました．
本番（２０１７年１１月）に完走目指す！となると，かなりハードルが高いのは痛いほどわかっていますが，目標は高く！ということで，それを目標に考えるととりあえず一回目の説明会の時点で「確認走行区間の自律走行達成」を実現しないと苦しくなるかと思います．これを目標にざっくりスケジュールを組むと．．．
４月 足回りの完成とTebLocalPlannerを使ったローカルプランニング
後のエントリで書きますが，TebLocalPlannerを使うにあたってエンコーダの分解能が荒すぎて細かい制御ができなかったため高いロータリーエンコーダを買いました．．．取り付けにするにあたって，Arduinoのピンが足りないことが発覚し，，，，結局マイコンも新しくしました．今取り付けしてますが，今月はこの足回りをかっちりさせることを最低限の目標にしてます．あとは，Zed Stereo Camera が届いたので，こいつの使い方をマスターします．
５月 レーザスキャナ・ステレオカメラを用いたマッピング
SWEEPを発注したのですが，5月には届いているはず．．．ということで，５月はレーザースキャナ・ステレオカメラを用いてマッピングします．できればゴールデンウィークに大清水公園に行ってデータを取ってこられれば．
６月 限定区間・静的環境での自律走行トライ
５月に作成したマップに対してＡＭＣＬを用いてローカリゼーションを実施して，少なくとも静的な環境では自律走行できるようにします．
７月 試走会一回目
一回目試走会．今年はここでの確認走行完了を目指します！
ということで，皆様応援よろしくお願いします！！！
