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Zed Stereo Camera 事始め2

前回のエントリからの続きです.前回のエントリまでで,とりあえずサンプルコードが動くところまではできたので,今回はいよいよサンプルコードを実行します.

提供されているサンプルコード一覧

  • ZED_Camera_Control : カメラの制御変数変更や簡単な動作確認.
  • ZED_Positional_Tracking : カメラの位置トラッキング
  • ZED_SVO_Recording : ステレオを用いた Visual Odometry
  • ZED_Depth_Sensing : 視差マップ生成
  • ZED_Spatial_Mapping : 空間マッピング
  • ZED_with_OpenCV : OpenCV を用いた画像の表示

ということで,視差マップの生成をまず試してみました.

原画
f:id:rkoichi2001:20170422130903p:plain

視差マップ
f:id:rkoichi2001:20170422130922p:plain

うーん.撮影している風景が近距離すぎるのか,思ったほどでもないような...OpenCVの SGBM とそんなに大きく変わらないような気もします.
実際に外で撮影してどのくらい綺麗に Depth が取れるかどうかが大事なのでもう少しいじってみます.いずれにしても,同期レベルの高い2つのフレームを取得
できるようになったことは進歩かと思います.