Zed Stereo Camera 事始め2

前回のエントリからの続きです．前回のエントリまでで，とりあえずサンプルコードが動くところまではできたので，今回はいよいよサンプルコードを実行します．

提供されているサンプルコード一覧

• ZED_Camera_Control : カメラの制御変数変更や簡単な動作確認．
• ZED_Positional_Tracking : カメラの位置トラッキング
• ZED_SVO_Recording : ステレオを用いた Visual Odometry
• ZED_Depth_Sensing : 視差マップ生成
• ZED_Spatial_Mapping : 空間マッピング
• ZED_with_OpenCV : OpenCV を用いた画像の表示

ということで，視差マップの生成をまず試してみました．

原画

視差マップ

うーん．撮影している風景が近距離すぎるのか，思ったほどでもないような．．．OpenCVの SGBM とそんなに大きく変わらないような気もします．
実際に外で撮影してどのくらい綺麗に Depth が取れるかどうかが大事なのでもう少しいじってみます．いずれにしても，同期レベルの高い2つのフレームを取得
できるようになったことは進歩かと思います．