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4月後半と GW の目標・マイルストーン

ついに来週から GW に突入です.自分の予定はと言いますと,,,特段旅行に行くわけでもなく,ロボットと向かいあう事になるかと思います.昨年の経験からすると, GW とお盆休みが受験ならぬつくばチャレンジの天王山になるはずなので,なんとか追い込んで頑張ります.で,以前のエントリにも書きましたが,もう一度 GW 中にやることを反芻します.

とりあえず,直近の目標としては,

試走会一回目(7/8)で確認走行完了する!

です.これを必達目標として考えたときに,4月・5月・6月のマイルストーンを考えると...

4月 足回りの完成と Teb Local Planner を使った軌道生成・追従

  • Teb Local Plannerのコード読み・理解.Done
  • 低速域の制御とオドメトリ精度の向上のために,エンコーダの付け替え.Done
  • オドメトリフレーム内でのロボットの制御.Done
  • Zed Stereo Camera の使い方勉強.Done
  • Zed Stereo Camera の ROS ノード作成.
  • 地図生成用台車(以降,Mapper) への Zed Stereo Camera の取り付け.
  • Sweep Lidar の使い方勉強.
  • Sweep Lidar の ROS ノード作成.
  • Mapper への Sweep Lidar の取り付け.

5月 レーザースキャナ・ステレオカメラを用いた環境地図の作成

  • gmapping のコード読み・理解.
  • gmapping を用いて環境地図が生成できるようにする.
  • 清水公園に mapper を持っていき,Stereo と Lidar のデータ取得.(マップ作成用,自己位置推定用)
  • 取得データから大清水公園の環境地図作成.
  • ステレオカメラの depth 情報を scan に変換し,地図作成に使えないかどうか検討する.

6月 限定区間・静的環境での自律走行トライ

  • amcl のコード読み・理解.
  • 5月取得のデータを用いて,amclを実行.
  • スキャナ・カメラをロボットに搭載し,自律走行トライ.

ひとまず,5月頭に大清水公園で実験データを取得することも目標に,下記のアイテムを重点的に取り組みます.

  • Zed Stereo Camera の ROS ノード作成.
  • 地図生成用台車(以降,Mapper) への Zed Stereo Camera の取り付け.
  • Sweep Lidar の使い方勉強.
  • Sweep Lidar の ROS ノード作成.
  • Mapper への Sweep Lidar の取り付け.
  • gmapping のコード読み・理解.
  • gmapping を用いて環境地図が生成できるようにする.

ということで,Zed Stereo Camera の ROS ノード作成に取り掛かります!