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GW の成果

おはようございます.前回のアップからちょっと時間が空いてしまいました...
長かったはずの GW も残念ながら終わってしまい,社会復帰中です・・・・.
GW の成果と今後の TODO を洗い出すためにエントリを残しておきます.

GWの成果

 まず,GWの成果ですが,時間をかけた割には予定していたことの半分もできませんでした.完了したこととしては,

ステレオの視差画像から,ピッチ角を推定するロジックを作成し,ROSノード化.

 ピッチ角推定に関しては,以前から作成していた vDisparity のロジックを使いました.ただ,鳥瞰図変換に関しては角度の推定誤差に対する鳥瞰図の見え方変化が大きすぎて,ピッチ角推定結果を使って鳥瞰図を作成するのが少しむずかしいかもしれません.

原画                   鳥瞰図変換後
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SWEEPの台車取り付けのための部品作成.

 こちらに関しては,,,,前から欲しかったのですが買ってしまいました...3Dプリンタ.割と安いやつ(でないと買えないので...)を選んだのですが,これめちゃめちゃ便利です.今まではちょっとした取付具等も「ホームセンターに買いに行く」「DIY用品で時間をかけて加工」という繰り返しだったのですが,これなら一瞬である程度正確に部品ができます.

購入した3Dプリンタ

SWEEP取り付け後の台車
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SWEEPと作成した取り付け器具(スキャナ搭載位置高くね?というつっこみはなしでお願いします..)
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SWEEPの ROS Wrapper を作成し,ノード化.

 SWEEPのWrapperに関しては,Scanseから提供されている下記をベースに必要な変更を入れ込みました.
github.com

ZED Stereo Camera と SWEEP を使って大清水公園でデータ取得.

スタート地点
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ゴール地点
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オドメトリ計測結果
オドメトリに関しては,大清水公園一周程度なら耐えられる時もあるのですが,やはりヨー角誤差が徐々に増えていってしまいなかなか厳しいです.
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 期待の新アイテムSWEEPですが,レンジが思っていたよりもはるかに短く,LIDAR による環境地図の作成がうまくいきませんでした....

scanse.io

 一応うたい文句としては,屋外使用想定で 40m のレンジを実現と書いてあったのですが,屋外で実験してみたところコンクリートの壁で検知距離 5m 程度でした...反射率による違いは確かにあるとしても,検知距離 5m は誤算です...一応,このレーザースキャナで gmapping による環境地図を生成して自律走行させる予定だったのですが,計画変更です...

www.hokuyo-aut.co.jp

北陽電機のレンジが広いセンサーを購入すべきかどうか悩んだのですが,価格が50万前後することもあり,あきらめました.ということで,図らずも画像だけで粘るしかなさそうです...ということで,やっぱりいろいろと予定変更を余儀なくされますね...次のエントリでやることをもう一回整理します.