ROS slam_gmapping を使ったマップ作成@つくば市役所

オドメトリ作成を終え,ようやく gmapping を使うとこまで来ました!Lidarの精度はやっぱり強烈ですね...もともとオドメトリの精度がそこそこ出ていることもあって,かなり綺麗なマップができました.赤のラインはオドメトリラインです.

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bag ファイルを再生後,下記のコマンドで pgm ファイルを生成します.

rosrun map_server map_saver

結果,生成されたマップが下記になります.少しゴミが入ってしまっているので,ここは手作業でクリーニングが必要ですかね.

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ステップ3ではこのマップを使って,ロボットの自己位置推定をします.