ROS Teb Local Planner を使った位置制御

ということで第三回試走会前最後の週末,割と頑張りましたが ROS Navigation Stack の理解で思ったより時間がかかってしまい,,,自宅の地図を作ってセンシングしながらの自律走行まで完了させたかったんですが,Teb Local Planner を使ってオドメトリだけを見ながら移動するとこまでで終わってしまいました.金曜までに何とか6まで行ければいいのですが...

1. 確認走行コースのデータ取得:完了
2. 確認走行コースのマップ作成:完了
3. AMCLを使っての自己位置推定:完了
4. Yp-Spurを使ってロボット制御実施.制御パラメータ調整:完了
5. Teb-Local Planner と Yp-Spur を使ってロボット制御実施:完了
6. move_base をつかって,センシングしながらのロボット制御を実施:これから

下記,PS3のコントローラでロボットが動くようになりました.
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下記,Teb Local Planner で指定した4点を順々に移動していきます.差動式のロボットだと位置を変えずに回転できるので,車型のロボットよりだいぶ有利ですね.
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Teb Local Planner と Yp-Spurの制御がうまくかみ合わず,パラメータ調整にも結構時間がかかりました.部屋の中だけで動かしている状態なので,また外に持っていくといろいろと調整をしなくてはいけないんだろうなと思います.