2017-02-01から1ヶ月間の記事一覧

ROS Navigation Stack ~ Arduino Controller ~

おはようございます.前回の投稿から一週間以上経過して,早くも当初の目標をデコミットしてしまいましたが,,, なにもしていなかったわけではなく,久々にArduinoのコードを整理していたらわけがわからなくなってしまい,,,,整理ついでにリファクタリ…

ROS Navigation Stack について3 ~ Goalを送信するノードの作成 ~

move_baseとodometryに関しては整ったので,ここではmove_baseに対してゴールを送信するノードを作成します. 引用:http://wiki.ros.org/ja/navigation/Tutorials/SendingSimpleGoalsただ,今回作成したシステムでは,オドメトリ情報がでたらめなので,実際…

ROS Navigation Stack について2 ~ Odometry生成ノードの作成 ~

先ほどのmove_base生成のエントリに引き続き,Odometryを生成するノードを作成します.コードはほぼROSのチュートリアルのままです.引用:http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/Odom 1. Odometry生成ノード用のパッケージ作成 Odometry生成…

ROS Navigation Stack について1 ~ move_baseの起動スクリプト作成 ~

今日はROSのチュートリアルに従って,move_baseに対してシンプルな移動コマンドを発行するところをやりたいと思います. が,まずはmove_baseを必要なパラメータを提供しつつ起動してあげないといけないので,move_baseの起動スクリプトを作成します. 1. tu…

ROS Navigation Stack について1

以下,ROS Navigation Stackに関して調べたことをまとめておきます. マッピングを実装して使えるようになるには,何らかのセンシング手段が必要で,まだちょっとハードルが高そうなので,ひとまずオドメトリのみを用いたロボットの自立制御ができるようにし…

今月のやること.ROS Navigation Stack

おはようございます.昨日宣言した通り,これから毎月/毎週の目標と結果を書いていきます. 昨年のつくばチャレンジでは,画像処理の実装に時間がかかりすぎて制御周りが間に合わなかったので,今年はまずここから始めたいと思います.ロボットの足回りはと…

Road To つくばチャレンジ2017 ~ 完走へ向けて!~

ということで,「2016年を振り返って」という若干後ろ向きなエントリを書いた数分後に,「完走へ向けて」なんていう無謀なエントリを書いてしまいます.... 2017年が明けてもう一か月が経過しようとしているのですが,年始に会社の研修発表会があ…

2016年を振り返って...

現在,朝7時...今年は早寝・早起きを習慣にしようととりあえず毎朝5時に起きてます.昨日から(笑) 2016年は転職から始まり,つくばチャレンジ2016参加,SI2016でのつくばチャレンジ取り組み発表,会社の研修・発表会等,いろいろありま…