前回のエントリ「カメラの位置・姿勢推定0 透視投影モデルと座標系の定義」で若干フライングしてしまいましたが,このエントリで斉次座標(Homogeneous Coordinate)を導入します.前回のエントリから,カメラ座標系から見た三次元の点(X, Y, Z)を正規化…
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