最適化計算の勉強をするにあたって，そもそも最小二乗法の下記の評価式 がどこから来るのかをまとめておきます．参考文献は金谷先生の教科書・PDFです． １．正規分布と最小二乗法 誤差モデルがガウス分布に従う場合，期待値０，分散 σ2 の誤差 ε の確率密度…

ということで，下記のエントリ daily-tech.hatenablog.comを書いてちょうど一年．再びこの時期がやってきました．．．．そうです，つくばチャレンジ２０１８の参加募集開始です．（正確には 4/6 からエントリが始まるのでまだ参加募集は始まっていませんが．…

ということで，下記で理論をまとめたので直線当てはめの実験です． daily-tech.hatenablog.comステップとしては７つあって，下記のステップに沿って実装してます．x０．直線の係数定義 １．プロット用のデータを生成する． ２．フィッティングする誤差混入デ…

最近の投稿，行列やら最適化やら数学ネタ中心の投稿が続いてますが，これ全部「三次元復元」の理解のためです．おもった以上に数学のハードルが高く，一度きっちりと勉強しようと思いやり始めたらまあ時間がかかること．．．ここからは最適化の勉強をしてい…

対称行列の特徴 １．対称行列の異なる固有値に対応する固有ベクトルあｈ互いに直交する． ２．n x n 対称行列の固有値はすべて実数であり，n個の互いに直交する単位ベクトルの固有ベクトル u1, u2, .... un を持つ．

PNP問題の総まとめとして，そろそろちょっと手を動かしてみようと思い，実験室（＝リビング）で実験をすることにしました． 実験室の設定 まずは実験室の設定です．なんだか怪しい占いをしている部屋みたいな感じになってしまいましたが，一応キャリブレーシ…

前回の下記エントリ， daily-tech.hatenablog.com では，OpenCVのSolvePNP関数を用いて世界座標が既知の7点，およびその投影点を用いてカメラ位置を計算しました．今回のエントリでは，下記のブログでまとめたPNP問題の理論式をPythonで実装して同じことをや…

同次式（Homogeneous Equations）とは 同次式とは，すべての項の次数が等しい多項式を言います．下記に一例を示します． 逆に，下記のような例は項の次数が異なっているため，非同次式（Non Homogeneous Equations）といいます． 同次式の最小二乗問題 非同…

線形代数の勉強中．．．．メモ． 固有値とランクの関係 固有値 行列Aに対して， となる定数 λ とベクトル x が存在するとき，定数 λ をAの固有値， x を固有ベクトルという．これをもう少し変形していくと．．． つまり， １．固有ベクトル x は行列 A - λI …

ということで，表題のとおり欧州出張後半はドイツに行ってきました．場所としては，２・３日目にはベルリンに，４日目にはフランクフルト滞在でした．フランクフルトはオフィスと空港の往復だけだったのですが，ベルリンでは少しだけ時間があったので観光し…