ということで，今年も終わりました．つくばチャレンジ本走行． 全く同じ書き出しでちょうど一年前に同じ記事を書いてました．一年たつの早いですね～． daily-tech.hatenablog.com 今年の結果 今年はつくばチャレンジ第三ステージということで，昨年までとコ…

さあ，，，つくばチャレンジ本番までついに2週間です．．．つくばチャレンジ本番2週間前にこんな基礎的なことやってていいのかなあ．．．と思いつつ，どうしてもハフ変換が必要になったので，思い切って実装しました．OpenCVとかにも実装があるのですが，ど…

LidarとStereoのフュージョンに向けて SGM を勉強したので，備忘録としてまとめておきます．今回からGitHubにコードも公開していきたいと思います．ここで使ったサンプルコードは下記にあります． github.com Semi Global Matching 二枚の画像ペア（左カメラ…

全く不本意ながら仕事が立て込みなかなかロボットできてなかったんですが，先週ようやく（＆おそらく）一段落し平穏が訪れました．ということで，ここからロボットラストスパートです．結局今年はまだ試走会にも参加できておらず，11/11の本番まで残り一か月…

"イグジット" という単語をググると，下記の定義が出てきます．イグジットとは、ベンチャービジネスや企業再生などにおいて、創業者やファンド（ベンチャーキャピタルや再生ファンドなど）が株式を売却し、利益を手にすること。ハーベスティング（Harvesting…

問題定義 連鎖行列積問題 n個の行列の連鎖が与えられたとき，スカラーの乗算回数を最小化するように積 A1, A2, .... An を完全に括弧付けする問題です． （与えられた行列計算を実行するために，掛け算の回数が最小となる計算順序を決定することが目的．） …

動的計画法シリーズ，３個目の例題です．前回のエントリの最後で説明したステップ通りに問題を解いていきたいと思います．今回の問題も有名な問題で，”最長共通部分列問題”と呼ばれるものです．問題の定義は，，， 問題定義 二つの与えられた文字列に対して…

動的計画法シリーズ，２個目の例題です．この問題も結構有名な問題らしく，ググるといろいろ出てきます．今回は再帰を使ってこの問題を解く方法を考えて，そこから動的計画法の表を作ってみたいと思います． 問題定義 額面が C1, C2, ... , Cm のコインを使…

引き続き，動的計画法です．今回はフィボナッチ数の問題よりも少し難しくなりますが，動的計画法のありがたさがよくわかる例かと思います．取り上げる問題は，有名な "ナップザック問題" です．問題は， 重さが wi, 価値が vi であるような n 個の品物がある…

つくばチャレンジ本番まであとわずかですが，，，カメラとLidarのフュージョンをするにあたってせっかくなのでSGMとStixelをちゃんと理解しておこうと思い論文を読んでます．SGMの論文 https://core.ac.uk/download/pdf/11134866.pdfStixelの論文 http://www…

本日9/15日，第三回試走会の日でしたが，，，，あいにくの雨だったので参加をあきらめました．ロボットの防水がしっかりできておらず，壊れてしまうとつらいので．．．結局次回の試走会が10/13ということで，だいぶ後になってしまうのですが，確認走行のトラ…

ということで第三回試走会前最後の週末，割と頑張りましたが ROS Navigation Stack の理解で思ったより時間がかかってしまい，，，自宅の地図を作ってセンシングしながらの自律走行まで完了させたかったんですが，Teb Local Planner を使ってオドメトリだけ…

ロボットが，，，，走ったーーーー(∩´∀｀)∩9/15日の確認走行完了に向けて準備をしてます．今日明日で，ROSの基本パッケージを使って自動走行できるとこまでもっていかないといけないんですが，やらないといけないことは．．．．1. 確認走行コースのデータ取…

ということで，gmapping を使ったマップ生成が完了したので，amcl を用いて自己位置推定をしてみました．一応マップを作成したデータとは異なるデータなので，ここでうまく自己位置推定ができていれば，ある程度再現性はあるかと思います．www.youtube.com結…

オドメトリ作成を終え，ようやく gmapping を使うとこまで来ました！Lidarの精度はやっぱり強烈ですね．．．もともとオドメトリの精度がそこそこ出ていることもあって，かなり綺麗なマップができました．赤のラインはオドメトリラインです．bag ファイルを再…

前回のエントリでオドメトリの話をしましたが，自分のオドメトリを生成するために必要な Input は下記になります． Input : 1. sensor_msgs/JointState.h : i-Cart Middleのモータドライバからの出力 2. kmsgs/Imu.h : 自作 IMU からのヨーレート出力ここで…

ちょっと更新が滞ってしまいました！で，何をやっているかと言いますと，先日のつくば市役所のデータを解析してます．LidarデータからGmappingを使ってMAP生成を試みているんですが，まずは"1st thing, 1st"ということで，オドメトリの調整をしてます．今回…

ということで，お盆休みの最低目標だった「つくばチャレンジのコースでのデータ取り」をなんとか完了しました(ﾟДﾟ)ﾉ結局モータドライバをてなづけたり，ROSのスクリプトを準備してたら朝方までかかってしまい，，，１１時くらいの出発になってしまいましたが…

ということで，本日会場入りしてデータ取得は間に合わず．．．明日行きます！出発に向けていろいろと準備をしているんですが，ついに北陽電機さんにお借りした Lidar が接続完了しました！半年も前にお貸し頂いたのに遅くなりました．．．Ethernet Type の使…

お盆休みもあと3日．．．ということで，だいぶ気分もブルーになりつつあります．あ～．もう働きたくないな～．という感じなんですが，せめてお盆休み中に確認走行コースのデータくらいは取っておきたいという思いもあり，土曜につくばチャレンジ会場へデータ…

OpenCV3.3.1を使うことにしましたが，ソースのビルドをします．OpenCVのビルドをすることが仕事でも結構あるんですが，これって本当に時間かかります．ただ，時間を食っているところって大半がCudaのビルドなんです．で，オプションを何も指定しなければ，ほ…

約半年ぶりにJetson Tx2，ZEDを使います．最新のツールキットを落として使おうと思っているんですが，昨年のつくばチャレンジではTx2のOpenCVのバージョンとホストPCのOpenCVのバージョンが合わなかったりして苦労したので，合わせておきます． JetsonTx2 Je…

ということで，想定したよりかなり時間がかかってしまいましたが，HWが完成しました！明日からはSW制作に取り掛かります．実際に試走会に参加するにあたって，機械部分の露出があると好ましくないので，ロボットの”ガワ”も一気に作ってしまいました．防水の…

お盆休みが，，，ｷﾀ━━━━(ﾟ∀ﾟ)━━━━!! ということで，11連休の始まりです．このままずっと休みだったらいいんですけどね～．．．つくばチャレンジ本番までの最後の天王山ということで，頑張ります．で，新しくロボットを作るにあたって電源の構成をどうするか…

久々の投稿です．8月4日．つくばチャレンジ試走会２回目！目標は下記の達成でした( ｀ー´)ノ 1. i-Cart mini ベースのロボットを作成し，試走会参加！ 2. ROS の基本パッケージを使って，確認走行区間の走破！ 結果は，，， 筐体作成が間に合わず，不参加．…

ようやく帰国からの，ロボット再開です．以前下記のページで宣言した通り，今年は三つの新規取り組みがあります！ daily-tech.hatenablog.com １．ハードを変える． ２．レーザースキャナを使う ３．画像ベースの３D地図を作成し，カメラで自己位置推定する…

ゴールデンウィーク明けてからの、2ヶ月ドイツ旅、、ようやく終わりました。長かった〜_(:3 」∠)_ということで、フランクフルト空港で出発待ちです。エトピリカ（情熱大陸のエンディングテーマ）を聴きながら搭乗口まで颯爽と闊歩してて、まるで情熱大陸に出…

ついに7月突入です．つくばチャレンジの説明会＆試験走行会第一回目が6/30にありましたが今回は参加できず．．．ロボットが恋しいです．なんだかんだで本番まであと4ヶ月になってしまいましたが，帰ったらスパートします．ということで，Frankfurt滞在最後の…

ふ～．折り返しの土曜日です．なかなか仕事は想定通りに進んでませんが．．． 以下，とりとめのない”日記”です． フランクフルトの日本食レストラン「ひげ松」 おそらくフランクフルトでは数少ないちゃんとした日本食のレストランかと思います．ここのマスタ…

ということで、今年3度目の挟まれタイムを過ごすベく、ドイツに行って来ます。もー、、ドイツはお腹いっぱいです。あー、、アメリカ行きたい！シリコンバレーで働きたい！というわけで、2時間後の離陸待ち中ですが、ラウンジに入れるステータスでもなく、一…