相変わらず順番前後してますが，魚眼カメラのキャリブレーション最終編です． ０．前回までの流れ 下記のエントリで，全体構成が大きく分けて５つのステップからなっていることを説明しました． daily-tech.hatenablog.com１．InitializeParamsBasedOnFlagSe…

沖縄探索完結です！（GWから１．５ヶ月経過してますが（笑））沖縄探索３日目後半，４日目，最終日になりますが，相方も自分も割とメジャーなスポットにはすでに行ってしまっていたので，後半戦はわりとマイナーな箇所をめぐりました． ３日目午後（斎場御嶽…

ということで，導入編に引き続き理論編です． ０．Plane Sweeping Stereo のざっくり原理 まず，１つのモノを複数のカメラで撮影する状況を考えます．複数カメラによる空間中の同一点の射影で，上図を見るとわかると思うのですが，複数カメラで空間中の同一…

いろいろと順番が前後してるんですが，キャリブもSFMも後でまとめるとして， Plane Sweeping Stereo を勉強＆コード解剖したのでまとめておきたいと思います． ０．普通のステレオカメラ SGMとか普通のステレオアルゴリズムって，基本的には校正済みの２画像…

ということで，下記の魚眼カメラのキャリブレーションエントリからの「スピンオフ？」としてホモグラフィー行列の計算エントリを書き残します．daily-tech.hatenablog.com ０．ホモグラフィー行列とは何か？ 平面を撮影した２つの画像は射影変換と呼ばれる関…

ここ何回かのエントリで書いている魚眼レンズキャリブレーションの件なんですが，Insta 360 One X っていう 360°カメラをキャリブレーションするのに使いました．国際通りの三次元復元に向けて以前購入した Sony の α7 2 で撮影しようとてたんですが，画角が…

ここでは，ホモグラフィー行列の計算と外部パラメータの計算を行っている下記の関数を見ていきます．（実装編０のコードにあった，Step2の CalibrateExtrinsicsが該当します．） ０．処理の流れ 具体的にやっていることとしては，キャリブボード上の点と画像…

前回までの理論編に引き続き，実装編に入っていきます．ちなみに，「沖縄三次元復元プロジェクト！」をやっていく中で，オープンソースのSFMソフトをいろいろと試して感じてるんですが，やっぱり人のコード読まないとダメですね．．．「今更なにいってんの？…

どうもどうも，島人です（笑）．ちょっとしばらくブログをサボり気味でしたが，頻度を上げます！GWの旅行日記を今更書くなんて．．．という感じはありますが，せっかく写真もとったし，「ブログ書くから！」って言ってたので思い出しながらアップします．と…

ということで昨日の下記エントリに引き続き，アルゴリズムの詳細に入っていきます．参照元になっている論文では，多項式近似の妥当性や半径方向・円周方向の誤差等も加味した場合の完全モデルに関しても言及されていたのですが，このあたりは複雑なのとそれ…

三次元復元をやっていく中で，魚眼カメラのキャリブレーションをする必要があったのですが，レンズモデルとかキャリブレーションのあたりを今までちゃんと勉強してこなかったのでまとめることにしました． １．参考文献 参考文献は，OpenCVの魚眼キャリブレ…

しばらくぶりにブログ書いたと思ったら，「こんな小ネタかよ！！」って突っ込まれそうで，すみませぬ．．． ちょくちょく遊びもはさみながら，割とマンスリーマンションに籠もってプログラムとにらめっこしてるんですが，思いのほかハマってしまい，悶々とし…