沖縄に，，，，行きたい行きたい行きた～い． ということで沖縄病を発症してまして，ＢＥＧＩＮと夏川りみばっかり聞いてます（笑） ２年くらい前のアナザースカイにＢＥＧＩＮが出演してたんですが，２００１年から沖縄慰霊の日の翌日を歌の日として，「う…

ここでは，最適化に必要となる直線探索を扱います．これが，，，，なかなかに込み入ってて，とっても面倒でした．ただ，Numerical Optimization で紹介されているアルゴリズムの多くが直線探索に依存していたので，，，思い切って突っ込んで調べてみることに…

このエントリでは，バンドル調整のヘッシアンが典型的にはどのような構造になるかを見てみます．その後，それに基づいて勾配ベクトルとヘッシアンを作ります． ニュートン法からヘッシアンを考える． ニュートン法の導出とニュートンステップの計算 上記の通…

前回のエントリで回転のパラメータ化をしたことによって，透視投影の式から冗長なパラメータがなくなりました．ここからはバンドル調整を「制約のない最適化問題（Unconstrained Optimziation）」として解いていきます． 実際には３次元復元自体に "基準座標…

透視投影の式 前回エントリで扱ったモデル化で，カメラの透視投影の式を導出しました．下図のように基準座標となるカメラを決定すると， 各カメラの相対位置 カメラの投影点を求めるためには下記の式を使う必要がありました． 基準座標で表した点の位置を使…

２年前に「最適化計算５ バンドル調整 理論編１」としてエントリを書いていたのですが，今回はこの記事をリライトしています． バンドル調整とは 三次元シーンを複数のカメラ・視点で撮影した時，全体的に「一番つじつまが合っている．」構成を求めるための…

ご無沙汰しております！社長です！「月に１本のブログアップ」といった新年の誓いもなんのその（笑），更新せずに半年たっちゃいましたが，せっかくの自粛GWを活かして勉強したことまとめ書きします！ということで，以下，エントリです∠(｀・ω・´) 春だ，桜…