Arduino, ROSの制御周りの実装・リファクタが終わりました． 制御にはPIDを用いましたが，等速直線運動，定常円旋回に関してはそこそこうまく動くようになりました． ちょっとギクシャクしてしまってますが，これは制御器の設定が悪いせいではなく，ハードの…

おはようございます．昨日宣言した通り，これから毎月／毎週の目標と結果を書いていきます． 昨年のつくばチャレンジでは，画像処理の実装に時間がかかりすぎて制御周りが間に合わなかったので，今年はまずここから始めたいと思います．ロボットの足回りはと…