Simple Structure from Motion 〜 実装編1(全体構成)

ということで,下記エントリの続きです.ここから中身に入っていきます. (が,そろそろつくばチャレンジに本腰を入れないといけないので,息長く書いていきます.) daily-tech.hatenablog.com 0.3種類のSFMと今回の実装 現状,SFMには大きく分けて3つ…

港区民

前回のエントリからちょっと時間が空いてしまってたんですが,,,実は突貫で引っ越ししてました. 引っ越し 8月からのフリーランス開始に伴って,「最初の3ヶ月はマンスリーマンションと横浜宅の2軒持ちで凌いで,契約更新してもらえそうだったらいい塩…

Simple Structure from Motion 〜 実装編0(テストコードとビルド)

前回のエントリからちょっと間が空いてしまいました...が,Structure From Motion の簡易版ができたのでエントリを残しておきます. 0.目的&動機 沖縄で勉強してた Structure from Motion の知識整理をしたく,とっても簡易化した SFM を作りました.…

Triangulation (三角測量) による空間中の点の計算

引き続き SfM の構成要素となる小さなアルゴリズムをまとめておきます. 0.このエントリで扱う内容 1.Triangulation とは何か? 2.Triangulation して空間中の点の座標を計算する方法. 1.Triangulation とは何か? 1.1.Triangulation (三角測量…

Essential Matrix (基本行列) と R, T の復元

SfM のエントリ作成にあたって,せっかくなので構成要素となる小さなアルゴリズムをまとめています.このエントリでは,2つの項目を書き留めておきます. 0.このエントリで扱う内容 1.Essential Matrix (基本行列) とは何か? 2.Essential Matrix が…

Plane Sweeping Stereo 〜 実装編2(コスト計算と深度計算)

ということで,Plane Sweeping Stereo 最終編です.本家の論文は Plane Sweeping Stereo そのものでなく,魚眼カメラを使って Plane Sweeping Stereo すれば広い FOV を有効に使えるぞ!って話だったんですが,この辺はまた必要に応じておいおいまとめられれ…

Plane Sweeping Stereo 〜 実装編1(全体構成)

ということで,下記エントリの続きです.ここから中身に入っていきます.daily-tech.hatenablog.com 0.全体構成 Plane Sweeping Stereo のコードの全体構成ですが,出来る限り論文の流れに合うようにリファクタしました.大きな関数のフローとしては,下記…

Plane Sweeping Stereo 〜 実装編0(テストコードと入出力)

関東に帰ってきてしまいました...帰ってきて速攻フリーランスの面談があったのですが,やっぱりなかなか緊張しますね.お腹を下す,,,ほどではなかったものの,前日はそわそわしてました.ただ,仲介してくれている営業さんのフォローや,先方の方にも…

ANA470便

ということで,,,那覇空港離陸20分前です... 未だに信じ難いデスが,沖縄プチ移住,今日が最終日です.なんだか二ヶ月早かったなー. アップする記事はたくさんあるので帰ってから少しずつ上げていきたいと思います! 沖縄病 ちなみに,沖縄病と呼ばれ…

魚眼カメラのキャリブレーション 〜 実装編2(再投影誤差の最小化)

相変わらず順番前後してますが,魚眼カメラのキャリブレーション最終編です. 0.前回までの流れ 下記のエントリで,全体構成が大きく分けて5つのステップからなっていることを説明しました. daily-tech.hatenablog.com1.InitializeParamsBasedOnFlagSe…

ジモトモと沖縄探索 〜 後半戦

沖縄探索完結です!(GWから1.5ヶ月経過してますが(笑))沖縄探索3日目後半,4日目,最終日になりますが,相方も自分も割とメジャーなスポットにはすでに行ってしまっていたので,後半戦はわりとマイナーな箇所をめぐりました. 3日目午後(斎場御嶽…

Plane Sweeping Stereo 〜 理論編

ということで,導入編に引き続き理論編です. 0.Plane Sweeping Stereo のざっくり原理 まず,1つのモノを複数のカメラで撮影する状況を考えます.複数カメラによる空間中の同一点の射影で,上図を見るとわかると思うのですが,複数カメラで空間中の同一…

Plane Sweeping Stereo 〜 導入編

いろいろと順番が前後してるんですが,キャリブもSFMも後でまとめるとして, Plane Sweeping Stereo を勉強&コード解剖したのでまとめておきたいと思います. 0.普通のステレオカメラ SGMとか普通のステレオアルゴリズムって,基本的には校正済みの2画像…

2画像間のホモグラフィー行列の計算

ということで,下記の魚眼カメラのキャリブレーションエントリからの「スピンオフ?」としてホモグラフィー行列の計算エントリを書き残します.daily-tech.hatenablog.com 0.ホモグラフィー行列とは何か? 平面を撮影した2つの画像は射影変換と呼ばれる関…

Insta 360 One X

ここ何回かのエントリで書いている魚眼レンズキャリブレーションの件なんですが,Insta 360 One X っていう 360°カメラをキャリブレーションするのに使いました.国際通りの三次元復元に向けて以前購入した Sony の α7 2 で撮影しようとてたんですが,画角が…

魚眼カメラのキャリブレーション 〜 実装編1(ホモグラフィー行列と外部パラメータの計算)

ここでは,ホモグラフィー行列の計算と外部パラメータの計算を行っている下記の関数を見ていきます.(実装編0のコードにあった,Step2の CalibrateExtrinsicsが該当します.) 0.処理の流れ 具体的にやっていることとしては,キャリブボード上の点と画像…

魚眼カメラのキャリブレーション 〜 実装編0(全体構成)

前回までの理論編に引き続き,実装編に入っていきます.ちなみに,「沖縄三次元復元プロジェクト!」をやっていく中で,オープンソースのSFMソフトをいろいろと試して感じてるんですが,やっぱり人のコード読まないとダメですね...「今更なにいってんの?…

ジモトモと沖縄探索 〜 前半戦

どうもどうも,島人です(笑).ちょっとしばらくブログをサボり気味でしたが,頻度を上げます!GWの旅行日記を今更書くなんて...という感じはありますが,せっかく写真もとったし,「ブログ書くから!」って言ってたので思い出しながらアップします.と…

魚眼カメラのキャリブレーション 〜 アルゴリズム

ということで昨日の下記エントリに引き続き,アルゴリズムの詳細に入っていきます.参照元になっている論文では,多項式近似の妥当性や半径方向・円周方向の誤差等も加味した場合の完全モデルに関しても言及されていたのですが,このあたりは複雑なのとそれ…

魚眼カメラのキャリブレーション 〜 レンズモデル

三次元復元をやっていく中で,魚眼カメラのキャリブレーションをする必要があったのですが,レンズモデルとかキャリブレーションのあたりを今までちゃんと勉強してこなかったのでまとめることにしました. 1.参考文献 参考文献は,OpenCVの魚眼キャリブレ…

yaml-cpp の使い方

しばらくぶりにブログ書いたと思ったら,「こんな小ネタかよ!!」って突っ込まれそうで,すみませぬ... ちょくちょく遊びもはさみながら,割とマンスリーマンションに籠もってプログラムとにらめっこしてるんですが,思いのほかハマってしまい,悶々とし…

ジモトモと沖縄探索

どうもどうも (゚Д゚)ノ しまんちゅ一年生のブログ主です。 もっと頻繁にエントリをあげたかったんですが,なかなか更新できず. 実は,,,,遊んでました(笑)というのも,「一生に一回あるかないかの10連休やから,旅行に行く!」とのことで,地元から友…

アナザースカイ

ということで,4月も終わり明日からGWに突入です.忙しく働かれている皆様を傍目に,一足先にバケーション開始!ということで,やって来ました.那覇です\(^o^)/ 沖縄に来るのはこれで3度目なんですが,今回の連休は10日間あるということもあり長居し…

2019年4月やること!

ということで,2019年新年度!今月やることです.今月末から GW が始まるので,GW の自由研究に向けての下準備を中心にしていきます! 今月(~GW前後)のテーマ 2019年やりたいこと!で宣言した中で,今月(から GW にかけての)のテーマは下記です…

2019年2・3月の釣果

ブログ更新,前回の更新から1か月半近くたってしまいました...さぼりました...でもあれですね...やっぱり欲張りすぎるとだめですね.自分の本読み速度が遅いことと相まって,本当に本読みで必死になってました(笑) ここからは,GWの自由研究ネタ…

Ceres Solver の使い方3〜曲面のフィッティング

引き続き Ceres Solver のサンプルです.前回の3次関数フィッティングより少し問題を複雑化して解いてみます. 1.問題設定(曲面のフィッティング) 前回とほぼ同じですが,曲面のフィッティングをやってみます.曲面なので,推定するパラメータが前回よ…

Ceres Solver の使い方2〜3次関数のフィッティング

引き続き Ceres Solver のサンプルです.前回の直線フィッティングより少し問題を複雑化して解いてみます.daily-tech.hatenablog.com3次関数のフィッティング 1.問題設定(3次関数のフィッティング) 前回とほぼ同じですが,3次関数のフィッティングを…

Ceres Solver の使い方1〜イントロダクション

久々の投稿です.やっぱ2月は短いですね...2月の目標の半分くらいしか行ってません.本にかじりついて消費ページ数を必死で増やしてるんですが,もはや「スキルを上げるために勉強するのか?」,「消費ページを増やすために本を読むのか?」わけわかん…

2019年2月やること!

ということで,2月の目標設定です!2月は短い&お休みがあんまりないので,どこまでできるかわからないですが,1月が割とうまくいったのでちょっと欲張って設定してしまいました. 今月のテーマ 2019年やりたいこと!で宣言した中で,今月のテーマは…

2019年1月の釣果

ということで,年初に宣言した通り今月の成果です! 1月は冬休み時間があったこともあり,割といい感じに終わりました(゚Д゚)ノ 1.SLAM のお勉強 ・確率ロボティクスの勉強. に関しては,EKF, Particle Filter を使う自己位置推定,Particle Filter を用い…