今後のやること メモ
ブログというよりメモ帳代わりのエントリ．今後のTODO整理用．
ピッチ角推定の精度を上げる．
vDisparity からの直線抽出の精度を上げる．
取得した画像に対して，SIFT特徴量を試してみる．
SIFT特徴量でタグ付けして，検索できるようにする．
別の日時に撮影した画像に対して計算したSIFT特徴量で，前の画像を検索できるか試す．
Map座標系とOdometry座標系を紐付ける練習
特定の色のターゲットに向かってロボットを進ませるようにする．
特定の色（白）のラインをトレースするようにする．
ステレオのデータを路面に投影し2Dにして，rvizで可視化する．
ステレオからGrid Mapを作成するために，Laser Scan に変換して gmapping に入力してみる．
Mapを作成するときに，生のOdometryだと誤差が乗るため，SFMとBAが使えるかどうか試してみる．
走行可能エリアを色識別
画像に強めのフィルタをかける．
HSV変換して，色毎に分ける．
走行可能エリアを直線変換をして見つける．
画像に強めのフィルタをかける．
元の画像を膨張・縮小処理してハフ変換する．
ハフ変換する？
VOを作ってみる．
FindEssentialMatを使って，GW取得データでVOを作る．
VOで関連付けたカメラ座標をバンドル調整で最適化する．
