大清水公園 + SGBM + Cuda ステレオマッチング
ZEDのSDKについてくるステレオのパフォーマンスがどうもあまり良くないため，オープンソースのSGBMを探して使ってみることにしました．
結果，，，ビンゴでした．ZEDのライブラリよりも，遥かに性能が上がりました．
SGM実装
GitHub - dhernandez0/sgm: Semi-Global Matching on the GPU
Stixel実装
GitHub - dhernandez0/stixels: GPU-accelerated real-time stixel computation
上記のリンク先の実装はどちらもCuda化されていて，ちゃんと整理されていたので簡単にラッパーを作るだけで動きました．
本当はStixelのラッパーも作って実験するつもりだったのですが，ちょっと間に合わなかったのでまた明日．
Stixelの地面からの生え際だけを環境地図に取り込んでOGMを作るというのが直近の目標です．
週末までにはアップできると思うので，お待ち下さい！！
