ステレオカメラを用いた OGM の作成２ @ 大清水公園

やりました！やりましたぞ！くらいのテンションで今日の朝５時にコードをいじってました．
Visual Odometryを使ってセンサドリフトの影響を除去し，そのオドメトリ結果を用いてステレオカメラのデータを使ってOGMを作る．
ということをやってましたが，今日一応できました．やっぱり，バンドル調整とか全体最適化みたいなことをやってないので，部分的にちょっと怪しい
とこはあるのですが，一応マップとしては使えるのではないかと．これでだめだと，ちょっと辛いです．

ステレオデータをマッピングした結果

Google Earthから取った大清水公園のルート

Google Earthの赤線は自分がランダムで引いたものなので，実際のロボットの軌道とはちょっと違いますが，木の本数とか歩道脇の花壇の段差とかはある程度拾えていると思います．
これで，大清水公園の全体地図ができたので，今度は実際にロボットが無人走行しているときにデータを取得して，そのデータが「この地図のどこと一番似ているか？」ということことを
利用して「この地図の中で，ロボットはどこを走っているか？」ということをはっきりさせます．

やっていることはGoogle Carもおなじなんですよ！（恥ずかしくなるくらい素朴ですが（笑））

明日からは，その時の時で取ったデータを，上記の地図にどうマッチングさせるかの部分を作っていきます．