ステレオカメラを用いた OGM の作成3 @ 大清水公園

というわけで,ちょっと時間がかかってしまいましたが,大清水公園のマップを作成しました.
実際には OGM というよりも,TGM?とでもいうべきなのでしょうか?マップは対象のグリッドが通行可能かどうか「Traversable or not」の条件で作ってあります.

具体的には,グリッド間の高さの差が20cm以上ある箇所は通行不可能として黒色に,そうでない場合は通行可能であるとして白色に,検知範囲に入っておらずわからない場所は灰色に表示しています.

まず,グリッドの高さを濃淡で表したマップが下記です.

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一部緑になってしまってますが,これは変換ミスです.
一応,同じ日に3回走行したデータを用いてマップを作っているのですが,見た感じ再現性がありそうなので自律走行に使えるのではないか..と思ってます.
灰色の箇所はUnknownということでマッチングに使用せず,白と黒の領域だけを使ってテンプレートマッチングを実施してマップ内部でどこにロボットが存在するか判定しようと考えています.具体的には,,,

事前にとっておいた地図を下記とします.
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で,ロボットが自律走行しているときに作成している地図を下記とします.

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赤のエリアをロボットの周辺10m x 10mの正方形とします.この正方形の位置を事前にとっておいた地図の中で探します.
具体的には,事前にとっておいた地図の領域に対して,赤の正方形でテンプレートマッチングを実施して一番スコアが高い箇所を現在の位置とします.
ステレオノイズの影響もあって,地図自体がまだ完璧なレベルではないですが,時間がもうないので,ひとまず現状のものを使って実験してみます.
ということで,今週末はテンプレートマッピングの部品を作ります!