つくばチャレンジ2017を終えて...

ということで,今年も終わりました.つくばチャレンジ本走行.
当初の目標(2キロ完走)からはほど遠い結果(200メートル走行)になってしまいましたが,いろいろと得るものは多い一年だったと思います.

簡単に言うと,結果としては下記のような感じでした.

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上記写真の赤色の星マークのところまでの自走でリタイアでした.
上記の図だけをにみると,「いやいや,全然やん!」という感じだと思うのですが,(まあ,実際そうなのですが(笑))
自己位置推定がある程度できるようになって,自分で進む方向を都度自律判断して動けるようになったのは一つ進歩だったかと思います.
もっと距離を延ばすためには,人・移動物・障害物を検知して停止する・よけるという部分も作らないといけないですが,この辺は来年に向けて作りこみます.

最終的なシステム構成は下記の感じになりました.思ったほどROSのライブラリをうまく使いまわすことができず,結構自作する形になりましたが,このあたりは
かえって勉強になってよかったかなと思います.

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システム構成

3年目にしてようやくいろんなこと(ハード・電源周りの組み方・ソフトの作り方・自律移動ロボットの難しさ・課題)がなんとなくわかってきたような気がします.
ということで,なんだか毎年やるやる詐欺になってますが(笑),宣言させてください.「来年は完走します!!!」

Denzelさんも,「Without commitment, you'll never start」「Without consistency, you'll never finish」って言ってますし(笑)

www.youtube.com

12月中旬に仙台でSI2017の発表会に出て今年のつくばチャレンジ関連イベントは終わりになりますが,来年も応援よろしくお願いします!!

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上記写真、今年から導入した自分のテントです。二十代前半の若者に混じって三十代のおっさんが大真面目にパソコンに向き合っている絵もなかなかシュールですが笑 来年も繰り返されます。





















で,,,ロボットばっかり詰めてやったせいもあってちょっと飽きたので(笑),来年のつくばチャレンジのためのネタ探しもかねて,2月末までちょっと自由研究します.
テーマは「沖縄(首里城国際通り)を三次元復元する!」ということで,詳しくは次のポストに書きますが,三次元復元にチャレンジします.
ボーナスをはたいて,一眼レフと高性能PCも買ってしまいました(笑)
しばらくはこちらの話題を詳しく書いていくので,こうご期待!!!