ROS + i-Cart mini 1日目 ~ 組みたて

ようやく帰国からの,ロボット再開です.以前下記のページで宣言した通り,今年は三つの新規取り組みがあります!
daily-tech.hatenablog.com

1.ハードを変える.

2.レーザースキャナを使う

3.画像ベースの3D地図を作成し,カメラで自己位置推定する.

で,本当はハードの組み立て(1, 2)をGWくらいにやりたかったんですが,まあ計画通りには進まず...ということで,8/4にROSの標準パッケージを使って i-Cart mini で確認走行の達成をひとまずの目標とします!

i-Cart mini の組み立て

GW前に発注しておいた i-Cart mini のパーツが全部そろったので,さっそく組み立てを開始しました.下記,i-Cart mini の全パーツ,計25万円くらいです.うーん.やっぱりどうしても金はかかりますね.
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で,昨晩から始めたんですが,あっけなく組みあがりました.やっぱり先人の知識・積み上げというのは半端ないですね...一台目完全自作した時は本当に大変だったんですが,こんなにすんなり組みあがるならもっと早くこっちにしておけばよかったかしら..ということで,T-frog プロジェクトの皆様,有難く使わせていただきます.<(_ _)>
t-frog.com

完成したロボットの様子

つくばチャレンジ出場のためにはもう少しいろいろと手を加えないといけないですが,土台部分は完成です!
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自作ロボットをやめるのはちょっと寂しいような気もしますが,この後一台目から必要な部品を取り外します.
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ここからもう少しつくばチャレンジ仕様にしていきますが,それはまた次の投稿で...