確認走行区間データ取得@つくば市役所

ということで,お盆休みの最低目標だった「つくばチャレンジのコースでのデータ取り」をなんとか完了しました(゚Д゚)ノ

結局モータドライバをてなづけたり,ROSのスクリプトを準備してたら朝方までかかってしまい,,,11時くらいの出発になってしまいましたが,ペーパドライバのへっぽこ運転で首都高を超えてつくばまで行ってきました.ロボットも大型化したこともあり,車に乗せられるか心配してたんですが,近くのTimes Car RentalでダイハツのWakeを借りられることを発見!さすが、「あんちゃん,ここWakeだよ!」というだけあって,すっぽりすべてが収まりました.

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で,つくば市役所についたんですが,さすがに何もない日に一人でロボット動かすのは恥ずかしいですね...日曜日ということもあってほとんど無人かと思ったんですが,空いている窓口もあって,割と人の出入りもありました...案の定、「なにやってるんですか?」とどこかの婦人に声を掛けられ...「げ,まさか,怒られる?」と思ってビビった挙句,「筑波大学4年生です!卒業研究のためにデータ取得してます!」って言いかけたんですが(爆),いくら不老不死の自分といえども,22歳設定はもう無理や...と思い,「サラリーマンなんですが,つくばチャレンジに出てまして,くぁwせdrftgyふじこlp...」と正直に自分語りしました(笑)

肝心のデータ取得ですが,9/15の第三回試験走行会での確認走行完了を目標に,確認走行区間のデータ取りをしました.(走行日以外の動力走行は禁止されていたので,手押しでのデータ取得を実施しました.きちんと守りましたよ~.)

明日からLidarデータ使ってMap作成に入りたいと思います.詳しくはまたアップします!

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