ROS slam_gmapping を使ったマップ作成＠つくば市役所

オドメトリ作成を終え，ようやく gmapping を使うとこまで来ました！Lidarの精度はやっぱり強烈ですね．．．もともとオドメトリの精度がそこそこ出ていることもあって，かなり綺麗なマップができました．赤のラインはオドメトリラインです．

bag ファイルを再生後，下記のコマンドで pgm ファイルを生成します．

rosrun map_server map_saver

結果，生成されたマップが下記になります．少しゴミが入ってしまっているので，ここは手作業でクリーニングが必要ですかね．

ステップ３ではこのマップを使って，ロボットの自己位置推定をします．