ROS amcl を使った自己位置推定＠つくば市役所
ということで，gmapping を使ったマップ生成が完了したので，amcl を用いて自己位置推定をしてみました．一応マップを作成したデータとは異なるデータなので，ここでうまく自己位置推定ができていれば，ある程度再現性はあるかと思います．
結果として，，，，ROSはすごいですね．一昨年・昨年と散々苦しんだ自己位置推定ですが，呆気無く完了しました．実際に会場でやるときは周辺環境の動的変化もあるのでここまでうまくは行かないと思うのですが，ひとまず手持ちのデータに関しては amcl を使って Localization 完了です．ということで，明日からは move_baseやplanner に入っていきます．
