Yp-Spur を使ったロボット制御
ロボットが，，，，走ったーーーー(∩´∀｀)∩
9/15日の確認走行完了に向けて準備をしてます．今日明日で，ROSの基本パッケージを使って自動走行できるとこまでもっていかないといけないんですが，やらないといけないことは．．．．
1. 確認走行コースのデータ取得：完了
2. 確認走行コースのマップ作成：完了
3. AMCLを使っての自己位置推定：完了
4. Yp-Spurを使ってロボット制御実施．制御パラメータ調整：<- さっき完了！
5. Teb-Local Planner と Yp-Spur を使ってロボット制御実施：これから
6. move_base をつかって，センシングしながらのロボット制御を実施：これから
Yp-Spur を使った制御ですが，推奨パラメータを使ってテストすると大きな音が鳴って全然動かず．．．焦りました．結果的には比例ゲインが大きすぎて不安定になっているだけでした．T-Frog の方が残してくれている下記の Wiki を見ながらパラメータ調整すれば，すんなり動くようになりました．
パラメータファイル [Robot Platform Project Wiki]
さすが研究者の方が設計してくれただけあって，動き方の安定感が半端ないですね．
