つくばチャレンジ2018を終えて...

ということで,今年も終わりました.つくばチャレンジ本走行.
全く同じ書き出しでちょうど一年前に同じ記事を書いてました.一年たつの早いですね~.
daily-tech.hatenablog.com

今年の結果

今年はつくばチャレンジ第三ステージということで,昨年までとコースも大幅に変わりましたが,結果としては下記のような感じでした.
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スタートして200mくらいの地点(上図の失敗ポイント1)が本走行の公式記録となりました.練習の時は無事に通過できていたので,まさかそこで終わってしまうとは思わなかったんですが,ちょっと通路が細くなっており,タイヤが脱輪してしまって復帰できませんでした.ただそのまま終わるのも悔しすぎたので,脱輪してコースに戻れないロボットをやさしく手押しして(笑)自動走行を続けました.結果的に,全長2キロのコースで自動走行が不能になってしまった箇所が上図の3箇所でした.

失敗ポイント1:通路が細く,通行可能なセメント路面と土路面との高低差が5cmくらいある.土の路面に脱輪してしまい走行不能になった.(<-本走行の公式記録)
失敗ポイント2:ウェイポイントがよくなかったのか,折り返し地点のコーンに衝突.
失敗ポイント3:高さのある構造物があまりないエリアで,自己位置推定が破綻して走行不能になった.

今年の成果

4月時点の下記エントリで書いていた3つの目標のうち,
daily-tech.hatenablog.com

1.ハードを変える.(完了)
2.レーザースキャナを使う.(完了)
3.画像ベースの3D地図を作成し,カメラで自己位置推定する.(未)

3は完全に未達になってしまいました.若干今年は不完全燃焼だったかな...という反省もあるのですが,ROS & Lidar の威力が半端なく,結果として自律走行のレベルは昨年よりも大幅に向上しました.(ROS を多分に使用したので,自分のコードをほとんど使わずに結構走れてしまいました.ここは,ちょっと複雑ですが...ただ,基本的な自律走行のやり方みたいな部分の理解はとても深まったので,得たものは多かったかと思います.)ちょっと年末まで ROS の基本パッケージの勉強&復習をして,来年はカメラを多分に用いて自律走行させたいと思います.

急遽安全管理責任者をお願いしたC氏.

サンキューでした!あんたがいなかったら確認走行はクリアできてなかったよ~.
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ちなみに今年は,(毎年ですが)いろいろとつくばチャレンジ有志の方々,関連企業の方々に助けていただきました.ありがとうございました.
北陽電機株式会社:UTM-30LX-EW 貸出
i-Cart Mini プロジェクトの皆様:ハードウェアの流用
つくばチャレンジ実行委員の皆様,チーム大久保の皆様,会社同僚のC氏&S氏:安全管理責任者のお願い

システムのこととか,ROSの復習内容とかはまたおいおい備忘録的にブログで上げたいと思います.

ということで,毎年完全にやるやる詐欺になってますが,言わせてください.「来年は,完走します(゚Д゚)ノ」