２０１９年やりたいこと

「年初の誓い(ﾟДﾟ)ﾉ」はしなかったんですが，「今年こんなことができたらいいな～」ってことを考えてみました．なんだかおっさんの割には好奇心だけは人一倍強くて，無数にやりたいこと・知りたいことが出てくるんですが，どうも容量が悪いのか頭の回転数が足りてないのか（笑）なかなか思ったように進まず．「あれもこれも」的な感じになっていつも思ったように進みません．

が，今年もあえて絞らずに欲望のままにいろいろとやってみたいと思います．

主題は変わらず「ロボット」「画像処理」「ソフトウェア」の３つです．
（そもそもこの切り口が広すぎるんですが．．．）

１．ロボット

SLAMの勉強

・Particle Filterを用いた SLAM (FastSLAM, GMapping) の理解・コードいじり．
・Scan Matching/最適化を用いた SLAM (GraphSLAM, CartoGrapher) の理解・コードいじり．

カメラを使った障害物検知・回避

・SGBM / Stixel を用いた障害物検知と回避の実装．
・Daimler 6D Visionの実装とロボットへの適用．

つくばチャレンジ２０１９への参加

・めざせ今年こそは完走！今年は Lidar で自己位置推定，カメラで障害物検知・回避するところまで持っていきます！

２．画像処理

３次元復元プロジェクト再開

・最適化・バンドル調整の理解・コードいじり．
・画像特徴量（Fast, SIFT etc...）の理解・コードいじり．
・OpenSFM/OpenMVGの理解・コードいじり．
・Visual SLAM の理解・コードいじり．

画像のみを用いた自己位置推定の調査

・2020年のつくばチャレンジで，カメラを使って自己位置推定を達成したいと思っているんですが，このための下準備です．

ディープラーニング

・おそらくこれは2020年に持ち越しですね．．．

３．ソフトウェア

ソフトウェアに関しては，今年は「C++」と「Python」の年にします！仕事でドンピシャのことをやっているわけではないので，基本的に本を読んで知識を蓄えていくしかないんですが，サンプルコードを書いたり，オープンソースのプロジェクトを見て・いじってモノにしていく方向でスキルを上げていけたらと思っています．