２０１９年１月の釣果

ということで，年初に宣言した通り今月の成果です！
１月は冬休み時間があったこともあり，割といい感じに終わりました(ﾟДﾟ)ﾉ

１．SLAM のお勉強

・確率ロボティクスの勉強．
に関しては，EKF, Particle Filter を使う自己位置推定，Particle Filter を用いた SLAM のサンプルコードができました．確率ロボティクスをかたっぱしから実装してやろうかとも思ったんですが，それは無理でした（笑）
github.com

・GMappingの理解とコードいじり．
ここが結構悩ましくて，OSSのコードってただ読むだけだといまいち本質的なとこまで理解できないんですよね．「フフーン( ｀ー´)ノ」って感じで理解したつもりなんですが，読み終わったらあんまわかってないみたいな．で，どう進めるのがいいかな．．．悩んだ結果，OSSのコードを読んで，少しずつ部品をリファクタ＆パクっていって，自分のライブラリ化することにしました．これも公開したいんですが，ライセンス周りがいまいちわかっておらず，今はGithubのプライベートリポジトリでやってます．