つくばチャレンジ2019 今年の目標!

ご無沙汰しております.前回のブログアップからだいぶ時間が空いてしまったのですが,結論からいうと元気にやってます(笑)

ちょっとした近況報告

ブログのこと

ちょっと仕事との兼ね合いもあってブログをどう書くか悩んでいたのですが,ありがたいことにクライアントさん(って書くとなんかコンサルみたいですが(笑))にも理解をいただくことができ,ついに4年目を迎えた本ブログですが,無事に継続できそうです\(^o^)/

仕事のこと

8月からフリーランスとして働いてますが,いい感じです!職場の雰囲気もよく,今までコツコツと勉強してきたことも結構役に立っており,最高の滑り出しですね!ということで,このブログを読んでいただいている元同僚の方々,フリーランスは結構ありかもです(笑)景気が悪くなった時のために,おそらく貯金は必須ですが...

台風のこと

千葉に住んでいることもあり「台風大丈夫だったの?」って結構聞かれるんですが,流山は直接的な被害は少なく,停電も全くありませんでした.我らがチーバくんで見ると流山はちょうど鼻の辺(埼玉との県境)になるんですが,被害が大きかったのはお腹から足部の千葉南部のエリアでした.(だから良かったというわけではもちろんないですが,一応の安否報告です.)

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チーバくんで見る,流山の位置

つくばチャレンジ2019

で,ようやく本題なのですが,沖縄やら引っ越しやらでバタバタしている間に,ついに本番まで2ヶ月を切ってしまいました,,今年のつくばチャレンジ.カメラを使った自己位置推定は間に合いそうもないので,来年の目標とするとして,今年は下記の3つをテーマにやりたいと思います.

今年の目標(3つ)
1.Stereo Camera を用いて障害物検知・回避を実装する.(LIDARは自己位置推定のみ!にできればいいなあ...)

 2018年はお借りしたLidarを使って ROS & 2D Lidar の威力を実感しましたが,ここから少しづつ画像処理の比率を上げていければと思っています.具体的には,今年は SGBM と Stixel を使って障害物検知・回避を実装しようと思います.いつもの如く,解剖日記を後々アップします.

2.move_base, teb_local_planner の内部(アーキテクチャアルゴリズム)を理解して,手を入れられるようにする.

 1の実現に際して,おそらくそのまま ROS のパッケージを使うのは難しいような気がしていることと,Planner 周りの勉強を兼ねて,move_base と teb_local_planner を大解剖したいと思います.

3.子分の理解の促進.

 1月に書いた下記エントリにあるとおり,子分(笑)が増えて今年は2人のチームになりました.ただ子分が新婚ホヤホヤであまり時間が取れないこと,住んでいるとこが離れている(栃木,千葉)ということもあって,ちょっと進め方を工夫しないといけないかなと思っています.本走行まで一緒に集まれそうな日程も限られてますが,うまいこと進めて少しは学びを得てくれればと.(我ながら関心するんですが,この後輩思いな僕のスタンス!本当に聖人君子ですよね(笑)おい!そこのお前,嫁の相手ばっかせずちょっとはロボットの勉強もしろ!)

 ということで,本番までに何回か集まって合宿もすると思うので,その様子も面白おかしくブログにアップできればと思っています.今年の子分の目標は「コード変更を伴わない範囲で,一通りROSを使えるようになる.」です.「自分でデータとって,マップ作って,ロボットを自動走行させられる.」くらいまで行けば,今年の学びとしてはいい感じかなと.これにプラスαでちょっとした Pythonスクリプトも作れるようになれば,尚良ですかね.

daily-tech.hatenablog.com

リポジトリ

毎年つくばチャレンジ前に「ソフト整理」と題して結構な時間を使っていたのですが,今年からはなんとかうまくできないかなあ...と検討中です.要件としては,,,

1.不定期で作る小さなソフトをリポジトリに残して,別の用途でも使いまわしたい.
2.新しく小さなソフトを作るときに,大きなツリーを持ってくるのは煩わしいので避けたい.
3.個別のソフト・アルゴリズムにROSとかのフレームワークを依存させたくない.

ということで,Git の Submodule を使ってみることにしました.それぞれ別のリポジトリとして開発して,必要なときに既存のリポジトリを Submodule として持ってくるようにします.個々のアルゴリズムに対するROSのラッパーとかは,つくばチャレンジのツリーで作ることにします.
github.com

日程感

ということで本番までの日程感ですが,うーんいつものことながら時間がない...が,がんばります!

9/28:勉強会
10/6:勉強会
10/19&10/20:勉強会(合宿)
10/21:試走会3回目
10/22:試走会4回目
10/26&10/27:勉強会(合宿)
11/2 :試走会5回目
11/8 :試走会6回目
11/9 :試走会7回目
11/10:本走行