つくばチャレンジ２０１９を終えて．．．
ということで，今年も終わりました．つくばチャレンジ本走行．
全く同じ書き出しでちょうど一年，二年前に同じ記事を書いてます．一年たつの早いですね～．
daily-tech.hatenablog.com
今年の結果
つくばチャレンジの様子はニコニコ動画とか Youtube とかでライブ配信されているのですが，発走前にちょっとしたインタビューをしてくれます．
インタビューア：次の発走は番号 1901 チームイエスマンです．ズバリ今年の目標をおきかせください．
自分 ：今年の目標は「完走」です！
インタビューア：おお！「完走」のお言葉いただきました！ありがとうございます！それでは頑張ってください！
インタビューア：それでは間もなく発走です．
〜10秒後〜
インタビューア：それではスタートです！
からの，，，
まさかの 2m 走行リタイアでした．．．．自分の発走順が２番目ということもあって，スタート地点は結構な観客がいたんですが，「完走します！」ってスタート直前に言っといて，スタート直後にロボットがくるくる回り始め．．．．なかなかの赤っ恥でした（笑）ということで，結果的には走行距離２ｍでフィニッシュでした．
敗因ですが，スタート地点にたくさんの人だかりができており，マップマッチングが全くできなかったことだと思われます．スタート地点の人だかりは昨年（2018）に難なくクリアしていたことからノーマークだったんですが，今年は特に出走順が早かったこともあってスタート地点の観客が多く，ちょっと環境的にも異なってしまっていたのかと思われます．
実は，ひょっとすると１０%くらいの確率で今年は完走できるんじゃないかと思っていた節もあって，この結果にはなかなか凹みました（笑）まあ，まぐれ狙いだと本番一発勝負では全く通用しないということですね．反省＆精進します m(_ _;)m
今年の成果
といことで，９月時点の下記エントリで書いていた３つの目標のうち，
daily-tech.hatenablog.com
１．Stereo Camera を用いて障害物検知・回避を実装する．（LIDARは自己位置推定のみ！にできればいいなあ．．．）（未完）
-> アルゴリズムを動かすところまではいったものの，Planner に繋いでコースで動作検証をする時間を取れず，結局今年も Lidar での参加．
２．move_base, teb_local_planner の内部（アーキテクチャ・アルゴリズム）を理解して，手を入れられるようにする．（未完）
-> 信号機前での待ち行列（隊列）ロジックなど一部手を入れたものの，未完．
３．子分の理解の促進．（完？）
-> PC 立ち上げ，自分の PC でロボット動作，マップ作成，ウェイポイント作成までできるようになりました．来年は Planner 担当です！
と，どのアイテムも完了！というステータスには至りませんでした．今回の体たらくに関しましては，ひとえに私の不徳の致すところであり，面目次第もございません (´・ω・`)
システムのこととか，ROSの復習内容とかはまたおいおい備忘録的にブログで上げたいと思います．
Special Thanks
今年もいろいろとつくばチャレンジ有志の方々，関連企業の方々に助けていただきました．ありがとうございました！
つくばチャレンジ実行委員会の皆様：全般的に
北陽電機株式会社：UTM-30LX-EW 貸出
i-Cart Mini プロジェクトの皆様：ハードウェアの流用
元会社同僚のC氏：安全管理責任者のお願い
元会社同僚のS氏：本走行時のあたたかな声援
なんだか，サクラダファミリアみたいに，「永遠に完成しないロボット」みたいな雰囲気になってしまってますが，今年の結果で今まで以上に火がついた気がします！ということで，今年も言わせてください．
「来年は，完走します(ﾟДﾟ)ﾉ」
