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2017/4

4月後半と GW の目標・マイルストーン

ついに来週から GW に突入です.自分の予定はと言いますと,,,特段旅行に行くわけでもなく,ロボットと向かいあう事になるかと思います.昨年の経験からすると, GW とお盆休みが受験ならぬつくばチャレンジの天王山になるはずなので,なんとか追い込んで…

Zed Stereo Camera 事始め2

前回のエントリからの続きです.前回のエントリまでで,とりあえずサンプルコードが動くところまではできたので,今回はいよいよサンプルコードを実行します. 提供されているサンプルコード一覧 ZED_Camera_Control : カメラの制御変数変更や簡単な動作確認…

Zed Stereo Camera 事始め1

ということで,足回りの目処が立ったので Zed Stereo Camera の環境構築にとりかかります.ZED Stereo CameraStereo Camera に付属している SDK に視差マップを生成してくれるソフトが付いているのですが,どうやらこれが NVIDIA の GPU がないと動かないみ…

Linux コマンド ldd, ldconfig

Linux のコマンドのお勉強です.(すごい基礎的で恐縮ですが...)ldd : 共有ライブラリへの依存関係参照. 使おうとしている実行ファイルが共有ライブラリを用いている際,実行時に動的リンクされます.つまり,実行時にメモリに読み込まれて使われます.…

ROS Teb Local Planner + Arduino Due + Rotary Encoder

ということで,前回のエントリから早くも一週間... ようやくエンコーダ周りの基板作成・マイコン実装変更・ROS対応が完了しました.長かった.... エンコーダの解像度が上がったことで,低速での制御が可能になったことと,オドメトリの精度がアップし…

Arduino Due + Rotary Encoder

前回のエントリから2週間弱が経過してしまい,,,当初の目標をちょっとデコミットしてしまいました...がそんなときもあります.ただ,何もやっていなかったわけではなく,,,あらたな問題を解決しています(笑) 実は,TebLocalPlannerの軌道生成に使…