2019-01-01から1年間の記事一覧
なかなか仰々しいタイトルになってしまいました（笑）つくばチャレンジも終わりSFMに戻ろうかと思っていたのですが，今年のつくばチャレンジではなかなか愛犬が言うことを聞いてくれないこと（＝Plannerの重要性）を痛感し，来年のために Planner 周りの勉強…
ということで，今年のつくばチャレンジで習得したスキルを書き残しておきたいと思います． ０．マップ作成対象 今年のつくばチャレンジのコースは下記の全長２．Xkmのコースだったんですが，全部のコースマップを一括で作るとなかなか大変だったので，自分は…
I would like to summarize the skills I learned from this year's Tsukuba Challenge. This blog post is about mapping with Google Cartographer. 0. Mapping Target The total length of Tsukuba Challenge 2019 is 2.X km. Since it is quite difficul…
ということで，今年も終わりました．つくばチャレンジ本走行． 全く同じ書き出しでちょうど一年，二年前に同じ記事を書いてます．一年たつの早いですね～． daily-tech.hatenablog.com 今年の結果 つくばチャレンジの様子はニコニコ動画とか Youtube とかで…
毎回プロジェクトが変わるたびに検索して設定している気がするので，まとめておきます． インデクサーの設定 インデクサーには GNU Global を使います．Ubuntu 16.04 の時は apt でちょうどいいバージョンをインストールすることができず，ソースをダウンロ…
ということで，実装編に入る！と思っていたんですが，「どうやって動的計画法を実装するか？」という点を抑えておきたく下記の理論編１に引き続き理論編２のエントリも書くことにしました．daily-tech.hatenablog.com １．参考文献 こちらのエントリでは下記…
ちょうど一年ぶりに動的計画法のエントリですが， Stixel を求める問題で動的計画法を使わないといけなかったので，簡単に復習の意味も込めてエントリをつくります．今回のロッド切り出し問題は Stixel を求める問題ととっても似てまして，これがわかれば St…
ということで，今年のつくばチャレンジのマイテーマ「視差画像を用いた障害物検知・回避」です．「障害物検知・回避」のフローを下記の４ステップに分けるとすると，このテーマは下記の２番に該当します．１．ステレオ画像から視差を計算する． ２．視差画像…
引き続きつくばチャレンジネタです． 以前（１月位？）エントリに書いた，下記のロボットトレーニングなのですが，daily-tech.hatenablog.comはや８ヶ月．子分（笑）とのロボットトレーニングは進んでおりまして，現状の進捗はといいますと．．．．子分：PC…
ご無沙汰しております．前回のブログアップからだいぶ時間が空いてしまったのですが，結論からいうと元気にやってます（笑） ちょっとした近況報告 ブログのこと ちょっと仕事との兼ね合いもあってブログをどう書くか悩んでいたのですが，ありがたいことにク…
ということで，下記エントリの続きです．ここから中身に入っていきます． （が，そろそろつくばチャレンジに本腰を入れないといけないので，息長く書いていきます．） daily-tech.hatenablog.com ０．３種類のSFMと今回の実装 現状，SFMには大きく分けて３つ…
前回のエントリからちょっと時間が空いてしまってたんですが，，，実は突貫で引っ越ししてました． 引っ越し ８月からのフリーランス開始に伴って，「最初の３ヶ月はマンスリーマンションと横浜宅の２軒持ちで凌いで，契約更新してもらえそうだったらいい塩…
前回のエントリからちょっと間が空いてしまいました．．．が，Structure From Motion の簡易版ができたのでエントリを残しておきます． ０．目的＆動機 沖縄で勉強してた Structure from Motion の知識整理をしたく，とっても簡易化した SFM を作りました．…
引き続き SfM の構成要素となる小さなアルゴリズムをまとめておきます． ０．このエントリで扱う内容 １．Triangulation とは何か？ ２．Triangulation して空間中の点の座標を計算する方法． １．Triangulation とは何か？ １．１．Triangulation (三角測量…
SfM のエントリ作成にあたって，せっかくなので構成要素となる小さなアルゴリズムをまとめています．このエントリでは，２つの項目を書き留めておきます． ０．このエントリで扱う内容 １．Essential Matrix (基本行列) とは何か？ ２．Essential Matrix が…
ということで，Plane Sweeping Stereo 最終編です．本家の論文は Plane Sweeping Stereo そのものでなく，魚眼カメラを使って Plane Sweeping Stereo すれば広い FOV を有効に使えるぞ！って話だったんですが，この辺はまた必要に応じておいおいまとめられれ…
ということで，下記エントリの続きです．ここから中身に入っていきます．daily-tech.hatenablog.com ０．全体構成 Plane Sweeping Stereo のコードの全体構成ですが，出来る限り論文の流れに合うようにリファクタしました．大きな関数のフローとしては，下記…
関東に帰ってきてしまいました．．．帰ってきて速攻フリーランスの面談があったのですが，やっぱりなかなか緊張しますね．お腹を下す，，，ほどではなかったものの，前日はそわそわしてました．ただ，仲介してくれている営業さんのフォローや，先方の方にも…
ということで，，，那覇空港離陸20分前です．．． 未だに信じ難いデスが，沖縄プチ移住，今日が最終日です．なんだか二ヶ月早かったなー． アップする記事はたくさんあるので帰ってから少しずつ上げていきたいと思います！ 沖縄病 ちなみに，沖縄病と呼ばれ…
相変わらず順番前後してますが，魚眼カメラのキャリブレーション最終編です． ０．前回までの流れ 下記のエントリで，全体構成が大きく分けて５つのステップからなっていることを説明しました． daily-tech.hatenablog.com１．InitializeParamsBasedOnFlagSe…
沖縄探索完結です！（GWから１．５ヶ月経過してますが（笑））沖縄探索３日目後半，４日目，最終日になりますが，相方も自分も割とメジャーなスポットにはすでに行ってしまっていたので，後半戦はわりとマイナーな箇所をめぐりました． ３日目午後（斎場御嶽…
ということで，導入編に引き続き理論編です． ０．Plane Sweeping Stereo のざっくり原理 まず，１つのモノを複数のカメラで撮影する状況を考えます．複数カメラによる空間中の同一点の射影で，上図を見るとわかると思うのですが，複数カメラで空間中の同一…
いろいろと順番が前後してるんですが，キャリブもSFMも後でまとめるとして， Plane Sweeping Stereo を勉強＆コード解剖したのでまとめておきたいと思います． ０．普通のステレオカメラ SGMとか普通のステレオアルゴリズムって，基本的には校正済みの２画像…
ということで，下記の魚眼カメラのキャリブレーションエントリからの「スピンオフ？」としてホモグラフィー行列の計算エントリを書き残します．daily-tech.hatenablog.com ０．ホモグラフィー行列とは何か？ 平面を撮影した２つの画像は射影変換と呼ばれる関…
ここ何回かのエントリで書いている魚眼レンズキャリブレーションの件なんですが，Insta 360 One X っていう 360°カメラをキャリブレーションするのに使いました．国際通りの三次元復元に向けて以前購入した Sony の α7 2 で撮影しようとてたんですが，画角が…
ここでは，ホモグラフィー行列の計算と外部パラメータの計算を行っている下記の関数を見ていきます．（実装編０のコードにあった，Step2の CalibrateExtrinsicsが該当します．） ０．処理の流れ 具体的にやっていることとしては，キャリブボード上の点と画像…
前回までの理論編に引き続き，実装編に入っていきます．ちなみに，「沖縄三次元復元プロジェクト！」をやっていく中で，オープンソースのSFMソフトをいろいろと試して感じてるんですが，やっぱり人のコード読まないとダメですね．．．「今更なにいってんの？…
どうもどうも，島人です（笑）．ちょっとしばらくブログをサボり気味でしたが，頻度を上げます！GWの旅行日記を今更書くなんて．．．という感じはありますが，せっかく写真もとったし，「ブログ書くから！」って言ってたので思い出しながらアップします．と…
ということで昨日の下記エントリに引き続き，アルゴリズムの詳細に入っていきます．参照元になっている論文では，多項式近似の妥当性や半径方向・円周方向の誤差等も加味した場合の完全モデルに関しても言及されていたのですが，このあたりは複雑なのとそれ…
三次元復元をやっていく中で，魚眼カメラのキャリブレーションをする必要があったのですが，レンズモデルとかキャリブレーションのあたりを今までちゃんと勉強してこなかったのでまとめることにしました． １．参考文献 参考文献は，OpenCVの魚眼キャリブレ…
