うたの日コンサート

沖縄に,,,,行きたい行きたい行きた~い. ということで沖縄病を発症してまして,BEGINと夏川りみばっかり聞いてます(笑) 2年くらい前のアナザースカイにBEGINが出演してたんですが,2001年から沖縄慰霊の日の翌日を歌の日として,「う…

5.バンドル調整 〜 直線探索

ここでは,最適化に必要となる直線探索を扱います.これが,,,,なかなかに込み入ってて,とっても面倒でした.ただ,Numerical Optimization で紹介されているアルゴリズムの多くが直線探索に依存していたので,,,思い切って突っ込んで調べてみることに…

4.バンドル調整 〜 勾配ベクトルとヘッシアンの作成

このエントリでは,バンドル調整のヘッシアンが典型的にはどのような構造になるかを見てみます.その後,それに基づいて勾配ベクトルとヘッシアンを作ります. ニュートン法からヘッシアンを考える. ニュートン法の導出とニュートンステップの計算 上記の通…

3.バンドル調整 ~ Sympy を使った微分計算

前回のエントリで回転のパラメータ化をしたことによって,透視投影の式から冗長なパラメータがなくなりました.ここからはバンドル調整を「制約のない最適化問題(Unconstrained Optimziation)」として解いていきます. 実際には3次元復元自体に "基準座標…

2.バンドル調整 ~ 回転のパラメータ化

透視投影の式 前回エントリで扱ったモデル化で,カメラの透視投影の式を導出しました.下図のように基準座標となるカメラを決定すると, 各カメラの相対位置 カメラの投影点を求めるためには下記の式を使う必要がありました. 基準座標で表した点の位置を使…

1.バンドル調整 ~ モデル化,及び問題設定

2年前に「最適化計算5 バンドル調整 理論編1」としてエントリを書いていたのですが,今回はこの記事をリライトしています. バンドル調整とは 三次元シーンを複数のカメラ・視点で撮影した時,全体的に「一番つじつまが合っている.」構成を求めるための…

0.バンドル調整 〜 目次

ご無沙汰しております!社長です!「月に1本のブログアップ」といった新年の誓いもなんのその(笑),更新せずに半年たっちゃいましたが,せっかくの自粛GWを活かして勉強したことまとめ書きします!ということで,以下,エントリです∠(`・ω・´) 春だ,桜…

2021年と鳩の糞

あけましておめでとうございます!年も明けた1月1日,クリスティアーノ・ロナウドばりの腹筋を維持するために,ランニングと筋トレに嫌々(笑)出かけたのですが,いつものランニングコースを走っているとなにやら上から落下物が....「まさか!」と思…

ビックマック

前を向きたいとき,僕はビックマックを食べる. 仕事が終わらず,2.5㎡のオフィスでコードとにらめっこしていた時,僕はビックマックを食べた. クリスマスに誰も出迎えてくれなかったときも,僕はビックマックを食べた. 「年末,休めないんじゃね..」と…

オフィス

どうもどうも,社長です(笑). 近況 ちょっと更新が滞ってしまったんですが,実は7月頭から会社が始動しておりまして,せっせと働き始めてます.だいぶスタートダッシュをかまさないといけない状況でありまして(笑),ブログの更新頻度がちょっと落ちて…

Fisher Vector を用いた類似画像検索

ということで,ちょっと時間がかかってますが類似画像検索まで来ました! X. 類似画像検索 類似画像検索とは何か?という話なんですが,Googleの画像検索のように,クエリ画像に対して「よく似ている」画像を検索することです.「類似画像検索がなぜSFMに必…

VLFeat ライブラリを使った SIFT の計算

またまた SIFT のエントリになってしまいますが,TheiaSfM の特徴点計算で OpenCV ではなくて VLFeat が使われていたこともあって,試しに使ってみることにしました.どこかの論文に書いてあったと思うのですが,OpenCV の SIFT よりも VLFeat の SIFT のほ…

特徴点(SIFT)のシリアライズとその他もろもろ

画像間類似度を計算する方法を調査してるんですが,画像の枚数が多くなってくると毎回SIFTを計算するのも辛くなってくるので,結果を保存する方法を調べることにしました.このトピックに限らずですが,参考にしたのはTheiaSfMというオープンソースプロジェ…

最近傍探索(Nearest Neighbor Search)

ということで,なんだかんだ会社設立やその他もろもろが思った以上に大変で,,,ちょっと止まってたんですが,ひとまず小休止に入ったので引き続き SFM をやりたいと思います! X. 最近傍探索とは. まず,最近傍探索とは何ぞや?って話なんですが,Wikiped…

代表取締役

ということで,なっちゃいました(笑)ブログの更新が滞ってしまったんですが,実は絶賛会社設立中です.もともと法人化に興味はあったのですが,「個人事業がうまく行って,いつか会社を設立できればいいなあ...」くらいに考えていたところ,ちょうど仕…

SIFT ~ 実装編(全体構成)

SIFTの理論と実装のエントリ,どうやってまとめようか悩んでたんですが,ちょっと絵を書き始めると時間がかかりすぎて前に進めなくなってしまうので,ひとまず大雑把にまとめておくことにしました.コードはだいぶリファクタして読みやすく(自分としては.…

Scale Space

ということで,下記2つのエントリを経てやっとこさ Scale Space のとこまで来ました. daily-tech.hatenablog.com daily-tech.hatenablog.com で, 微分フィルタ及び二階微分フィルタ(Laplacian Filter)のエントリの最後で, 「スケールが 2σ 位の被写体…

微分フィルタ及び二階微分フィルタ(Laplacian Filter)

前回の Gaussian Filter のエントリに引き続き,微分フィルタについてもエントリを残しておこうと思います.前回のエントリは下記の通り. daily-tech.hatenablog.com 一階微分フィルタ・二階微分フィルタとは? その名の通り,隣接する画素値の変化率を計算…

Gaussian Filter を用いた画像の暈し.

「SFMをやります!」と言いながらだいぶ基礎的なエントリになるのですが,「SFMをやる!」 ー>「特徴点はSFMの基礎だから,SIFTとAKAZEくらいは抑えておこう.」 ー>「まてよ,Scale Space ってなんや?」という流れで,フィルタリングを簡単にまとめてお…

春休み!

2020年もはや5月になってしまいましたが,,,推定5万人の僕のブログ読者の皆様(笑),元気にされてますでしょうか!!ちょっとブログの更新タイミングを逃してしまい,だいぶ間が空いてしまったんですが,令和元年初のポストです. 1.ここまでの報告 昨…

制約のある軌道を生成する方法 〜 Constrained Trajectory Generation 〜

なかなか仰々しいタイトルになってしまいました(笑)つくばチャレンジも終わりSFMに戻ろうかと思っていたのですが,今年のつくばチャレンジではなかなか愛犬が言うことを聞いてくれないこと(=Plannerの重要性)を痛感し,来年のために Planner 周りの勉強…

Google Cartographer を使ったマッピング 〜パラメータチューニング編〜

ということで,今年のつくばチャレンジで習得したスキルを書き残しておきたいと思います. 0.マップ作成対象 今年のつくばチャレンジのコースは下記の全長2.Xkmのコースだったんですが,全部のコースマップを一括で作るとなかなか大変だったので,自分は…

Mapping with Google Cartographer ~ Parameter Tuning ~

I would like to summarize the skills I learned from this year's Tsukuba Challenge. This blog post is about mapping with Google Cartographer. 0. Mapping Target The total length of Tsukuba Challenge 2019 is 2.X km. Since it is quite difficul…

つくばチャレンジ2019を終えて...

ということで,今年も終わりました.つくばチャレンジ本走行. 全く同じ書き出しでちょうど一年,二年前に同じ記事を書いてます.一年たつの早いですね~. daily-tech.hatenablog.com 今年の結果 つくばチャレンジの様子はニコニコ動画とか Youtube とかで…

Visual Studio Code を使った C++ プログラミング 〜フォーマッターとインデクサー〜

毎回プロジェクトが変わるたびに検索して設定している気がするので,まとめておきます. インデクサーの設定 インデクサーには GNU Global を使います.Ubuntu 16.04 の時は apt でちょうどいいバージョンをインストールすることができず,ソースをダウンロ…

Stixelを用いた視差画像からのフリースペース計算 〜(理論編2)

ということで,実装編に入る!と思っていたんですが,「どうやって動的計画法を実装するか?」という点を抑えておきたく下記の理論編1に引き続き理論編2のエントリも書くことにしました.daily-tech.hatenablog.com 1.参考文献 こちらのエントリでは下記…

動的計画法5 ロッド切り出し問題

ちょうど一年ぶりに動的計画法のエントリですが, Stixel を求める問題で動的計画法を使わないといけなかったので,簡単に復習の意味も込めてエントリをつくります.今回のロッド切り出し問題は Stixel を求める問題ととっても似てまして,これがわかれば St…

Stixelを用いた視差画像からのフリースペース計算 〜(理論編1)

ということで,今年のつくばチャレンジのマイテーマ「視差画像を用いた障害物検知・回避」です.「障害物検知・回避」のフローを下記の4ステップに分けるとすると,このテーマは下記の2番に該当します.1.ステレオ画像から視差を計算する. 2.視差画像…

Ubuntu & ROS & Cuda インストール

引き続きつくばチャレンジネタです. 以前(1月位?)エントリに書いた,下記のロボットトレーニングなのですが,daily-tech.hatenablog.comはや8ヶ月.子分(笑)とのロボットトレーニングは進んでおりまして,現状の進捗はといいますと....子分:PC…

つくばチャレンジ2019 今年の目標!

ご無沙汰しております.前回のブログアップからだいぶ時間が空いてしまったのですが,結論からいうと元気にやってます(笑) ちょっとした近況報告 ブログのこと ちょっと仕事との兼ね合いもあってブログをどう書くか悩んでいたのですが,ありがたいことにク…