しばらくぶりにブログ書いたと思ったら，「こんな小ネタかよ！！」って突っ込まれそうで，すみませぬ．．． ちょくちょく遊びもはさみながら，割とマンスリーマンションに籠もってプログラムとにらめっこしてるんですが，思いのほかハマってしまい，悶々とし…

どうもどうも (ﾟДﾟ)ﾉ しまんちゅ一年生のブログ主です。 もっと頻繁にエントリをあげたかったんですが，なかなか更新できず． 実は，，，，遊んでました（笑）というのも，「一生に一回あるかないかの１０連休やから，旅行に行く！」とのことで，地元から友…

ということで，４月も終わり明日からGWに突入です．忙しく働かれている皆様を傍目に，一足先にバケーション開始！ということで，やって来ました．那覇です＼(^o^)／ 沖縄に来るのはこれで３度目なんですが，今回の連休は１０日間あるということもあり長居し…

ということで，２０１９年新年度！今月やることです．今月末から GW が始まるので，GW の自由研究に向けての下準備を中心にしていきます！ 今月（～GW前後）のテーマ ２０１９年やりたいこと！で宣言した中で，今月（から GW にかけての）のテーマは下記です…

ブログ更新，前回の更新から１か月半近くたってしまいました．．．さぼりました．．．でもあれですね．．．やっぱり欲張りすぎるとだめですね．自分の本読み速度が遅いことと相まって，本当に本読みで必死になってました（笑） ここからは，GWの自由研究ネタ…

引き続き Ceres Solver のサンプルです．前回の３次関数フィッティングより少し問題を複雑化して解いてみます． １．問題設定（曲面のフィッティング） 前回とほぼ同じですが，曲面のフィッティングをやってみます．曲面なので，推定するパラメータが前回よ…

引き続き Ceres Solver のサンプルです．前回の直線フィッティングより少し問題を複雑化して解いてみます．daily-tech.hatenablog.com３次関数のフィッティング １．問題設定（３次関数のフィッティング） 前回とほぼ同じですが，３次関数のフィッティングを…

久々の投稿です．やっぱ２月は短いですね．．．２月の目標の半分くらいしか行ってません．本にかじりついて消費ページ数を必死で増やしてるんですが，もはや「スキルを上げるために勉強するのか？」，「消費ページを増やすために本を読むのか？」わけわかん…

ということで，２月の目標設定です！２月は短い＆お休みがあんまりないので，どこまでできるかわからないですが，１月が割とうまくいったのでちょっと欲張って設定してしまいました． 今月のテーマ ２０１９年やりたいこと！で宣言した中で，今月のテーマは…

ということで，年初に宣言した通り今月の成果です！ １月は冬休み時間があったこともあり，割といい感じに終わりました(ﾟДﾟ)ﾉ １．SLAM のお勉強 ・確率ロボティクスの勉強． に関しては，EKF, Particle Filter を使う自己位置推定，Particle Filter を用い…

会社で「自分もロボットやりたいっす！」って言ってくれた子がいまして，どうやって進めたらいいかな〜と悩み中です．とりあえず応募開始の４月頭まであと３ヶ月弱ありますが，ここまでにどんなもんか感触をつかめるとこまで持って行こうとしたら，，，下記…

確率ロボティクス１３章の内容です．ついにここまできました(*ﾉωﾉ) 目的 前回の Monte Carlo Localization (下記リンクのエントリ) は，環境の地図をすでに持っている前提で，自分が地図のどこにいるか？を求める問題でした．で，ここで一つ疑問が出てきます…

確率ロボティクス８章の内容です． 目的 「こんなこと，何に使うねん？」って話ですが，自律移動のロボットを作るときに，走行する環境の地図をあらかじめ持っている場合が結構あります．（つくばチャレンジ，学習後のお掃除ロボット等）この「あらかじめ持…

ということで，先月末からかじりついている確率ロボティクスですが，７章の拡張カルマンフィルタを用いた自己位置推定を実装してみたので書き留めておきます． 実験結果 問題設定のイメージは，確率ロボティクスにも出ていた RoboCup にしてみました．下記の…

１月も折り返してしまったんですが，年初のエントリで書いたように今月やりたいことをまとめておきます．年明けから粛々とやってきたんで１月はまずまずの成果になるかと思います． 今月のテーマ ２０１９年やりたいこと！で宣言した中で，今月のテーマは下…

12月から GMapping の勉強をするベくコードを読んでます．で，SLAMのバイブルこと確率ロボティックスを読みながら理解していってるんですが，やっぱりちょっとサンプルコードを書いたほうが理解が深まるかと思い，確率ロボティックスを部分的に Python で実…

ということで，もはや１２月の恒例行事になりつつありますが，昨年の１２月１３日にSI2018に参加してきました．毎年開催地が変わっていて，SI2015 名古屋，SI2016 札幌，SI2017 仙台に続いて今年は大阪開催でした．毎年開催地が変わるので何気に楽しみにして…

「年初の誓い(ﾟДﾟ)ﾉ」はしなかったんですが，「今年こんなことができたらいいな～」ってことを考えてみました．なんだかおっさんの割には好奇心だけは人一倍強くて，無数にやりたいこと・知りたいことが出てくるんですが，どうも容量が悪いのか頭の回転数が…

あけましておめでとうございます！ 年末もっとブログ（雑記）をアップするつもりだったんですが，実家に帰っていたこともあり更新できずじまいでした．．． 帰省 割と時間があったのでダイエットついでに結構歩き回ったんですが，大きな橋ができたりイオンモ…