ROS Teb Local Planner + Arduino Due + Rotary Encoder
ということで，前回のエントリから早くも一週間．．．
ようやくエンコーダ周りの基板作成・マイコン実装変更・ROS対応が完了しました．長かった．．．．
エンコーダの解像度が上がったことで，低速での制御が可能になったことと，オドメトリの精度がアップしました．
あと，二つの Arduino Leonard を一つの Arduino Due にまとめたことで，ロボットのスペースがだいぶすっきりしました．
空いたスペースに，NVIDIA の Jetson TX2 を搭載して画像処理をしたいな～．なんて，新しいもの試したいいつものパターンにはまりつつありますが，これは時間があれば．．．
組み込みシステムの開発者キットとモジュール | NVIDIA Jetson | NVIDIA
先ほどようやく Teb Local Planner で軌道生成するところが完了し，ひとまず足回りは完了です．
上記ビデオのリンクですが，指定した複数の地点に対して Teb Local Planner を使って軌道生成してます．一つの緑のガムテープのマス目が 50cm なので，割と厳しめの経路になっているかと．要求しているパスポイントは，下記のとおりです．
(x, y, theta) : (0, 0, 0) -> (0.5, 0, 0) -> (1.0, 0.5, 0) -> (1.5 0.0, -90deg) -> (1.0 -0.5, -180deg)
経路生成とその追従に関しては，カメラやLidarなどのセンサーとくっつけたときにまだまだ課題が出てくると思うのですが，ひとまず明日からは Zed Stereo Camera をパソコンで使えるようにします．
