Arduino, ROSの制御周りの実装・リファクタが終わりました． 制御にはPIDを用いましたが，等速直線運動，定常円旋回に関してはそこそこうまく動くようになりました． ちょっとギクシャクしてしまってますが，これは制御器の設定が悪いせいではなく，ハードの…

おはようございます．なんと，はや３月．．．最近時間がたつのが早いです． さて，今月のロボット目標です．２月中にROS Navigation Stackを動かしてみる予定でしたが，案の情遅れてしまいました．OdometryやArduino周りのコードをリファクタしてたら思いの…