ちょっと前回の投稿からアップが遅れてしまいましたが，さぼっていたわけではなく．．． 引き続き Teb Planner のパラメータ調整と解析をしてたんですが，もう少し詳しく理解したかったんでソースを読んでみました． で，気づいたんですが，LSD SLAM にして…

早くも３月第三週目に突入してしまったのですが，今月のやることをリストアップしておきます．先月の大きな目標として，Odometryフレーム内でロボットの制御を動かすという目標を作ったのですが，teb_local_plannerを使うことである程度目処はたったかなと思…

座標指示でロボットを制御することを目標に，ROSのNavigation Stackを用いて軌道生成・制御を使用としていたのが前回のエントリだったのですが，実際にロボットを動かしてみて驚愕の事実が発覚．．． 車タイプのロボットの制御には対応していない！ 車タイプ…

先日の投稿で，cmd_velをつかってロボットが動かせるようになった様子をアップしましたが，今日はついにmove_baseを使ってロボットを動かせるようにします．すでにちょっと試してみて，前進はできるようになったのですが曲がる動作がどうもうまくいかず．．…

Arduino, ROSの制御周りの実装・リファクタが終わりました． 制御にはPIDを用いましたが，等速直線運動，定常円旋回に関してはそこそこうまく動くようになりました． ちょっとギクシャクしてしまってますが，これは制御器の設定が悪いせいではなく，ハードの…

おはようございます．なんと，はや３月．．．最近時間がたつのが早いです． さて，今月のロボット目標です．２月中にROS Navigation Stackを動かしてみる予定でしたが，案の情遅れてしまいました．OdometryやArduino周りのコードをリファクタしてたら思いの…