UBS カメラセッティング 2 - カメラ詳細情報の確認
つくばチャレンジ 2015 に参加するにあたり，LSD SLAM を使ってやろうと思い下記のカメラを購入．かつステレオもやろうと思ったので 2 つ買った．(レンズ込みで１つ 9 万円 orz...) ここでは，まず OpenCV 等でカメラをいじる前に，簡単にカメラのサポートしている機能などを確認する方法をメモ．
1. カメラビューアーのインストール
兎にも角にも，イメージが見れないと困るので，下記のソフトウェアをインストール．おすすめのソフトは，"GTK UVC video viewer"．こいつは Ubuntu Software Center からインストールできるので，素直にインストール．早速自宅実験場の様子をアップ（笑）
2. Video 4 Linux のインストール
カメラの詳細情報や種々の設定をコマンドで実施するために，Video 4 Linux をインストール．
sudo apt-get install v4l-utils
3. カメラ情報の取得
v4l-utils をインストールすることで，v4l2 の API をコマンドから叩くことが可能なる．まずは，カメラの情報を取得．
hogehoge:~$ v4l2-ctl -d /dev/videoLeftImgSrc --info Driver Info (not using libv4l2): Driver name : uvcvideo Card type : DFK 23UM021 Bus info : usb-0000:00:14.0-3 Driver version: 4.4.8 Capabilities : 0x84200001 Video Capture Streaming Extended Pix Format Device Capabilities Device Caps : 0x04200001 Video Capture Streaming Extended Pix Format
4. 対応しているカメラフォーマットの取得
hogehoge:~$ v4l2-ctl -d /dev/videoLeftImgSrc --list-formats ioctl: VIDIOC_ENUM_FMT Index : 0 Type : Video Capture Pixel Format: 'GRBG' Name : 8-bit Bayer GRGR/BGBG Index : 1 Type : Video Capture Pixel Format: 'GREY' Name : 8-bit Greyscale Index : 2 Type : Video Capture Pixel Format: 'Y16 ' Name : 16-bit Greyscale
Ubuntu 14.04 に付いてくる v4l-utils では，GRBG の Pixel Format が対応してなかったみたいで，表示されなかった．このために，Ubuntu 16.04 をインストールすることを決断．．．
