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ROS Teb Local Planner + Arduino Due + Rotary Encoder

ということで,前回のエントリから早くも一週間...
ようやくエンコーダ周りの基板作成・マイコン実装変更・ROS対応が完了しました.長かった....
エンコーダの解像度が上がったことで,低速での制御が可能になったことと,オドメトリの精度がアップしました.
あと,二つの Arduino Leonard を一つの Arduino Due にまとめたことで,ロボットのスペースがだいぶすっきりしました.

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空いたスペースに,NVIDIA の Jetson TX2 を搭載して画像処理をしたいな~.なんて,新しいもの試したいいつものパターンにはまりつつありますが,これは時間があれば...

組み込みシステムの開発者キットとモジュール | NVIDIA Jetson | NVIDIA

先ほどようやく Teb Local Planner で軌道生成するところが完了し,ひとまず足回りは完了です.

youtu.be

上記ビデオのリンクですが,指定した複数の地点に対して Teb Local Planner を使って軌道生成してます.一つの緑のガムテープのマス目が 50cm なので,割と厳しめの経路になっているかと.要求しているパスポイントは,下記のとおりです.

(x, y, theta) : (0, 0, 0) -> (0.5, 0, 0) -> (1.0, 0.5, 0) -> (1.5 0.0, -90deg) -> (1.0 -0.5, -180deg)

経路生成とその追従に関しては,カメラやLidarなどのセンサーとくっつけたときにまだまだ課題が出てくると思うのですが,ひとまず明日からは Zed Stereo Camera をパソコンで使えるようにします.