会社で「自分もロボットやりたいっす！」って言ってくれた子がいまして，どうやって進めたらいいかな〜と悩み中です．とりあえず応募開始の４月頭まであと３ヶ月弱ありますが，ここまでにどんなもんか感触をつかめるとこまで持って行こうとしたら，，，下記…

確率ロボティクス１３章の内容です．ついにここまできました(*ﾉωﾉ) 目的 前回の Monte Carlo Localization (下記リンクのエントリ) は，環境の地図をすでに持っている前提で，自分が地図のどこにいるか？を求める問題でした．で，ここで一つ疑問が出てきます…

確率ロボティクス８章の内容です． 目的 「こんなこと，何に使うねん？」って話ですが，自律移動のロボットを作るときに，走行する環境の地図をあらかじめ持っている場合が結構あります．（つくばチャレンジ，学習後のお掃除ロボット等）この「あらかじめ持…

ということで，先月末からかじりついている確率ロボティクスですが，７章の拡張カルマンフィルタを用いた自己位置推定を実装してみたので書き留めておきます． 実験結果 問題設定のイメージは，確率ロボティクスにも出ていた RoboCup にしてみました．下記の…

１月も折り返してしまったんですが，年初のエントリで書いたように今月やりたいことをまとめておきます．年明けから粛々とやってきたんで１月はまずまずの成果になるかと思います． 今月のテーマ ２０１９年やりたいこと！で宣言した中で，今月のテーマは下…

12月から GMapping の勉強をするベくコードを読んでます．で，SLAMのバイブルこと確率ロボティックスを読みながら理解していってるんですが，やっぱりちょっとサンプルコードを書いたほうが理解が深まるかと思い，確率ロボティックスを部分的に Python で実…

ということで，もはや１２月の恒例行事になりつつありますが，昨年の１２月１３日にSI2018に参加してきました．毎年開催地が変わっていて，SI2015 名古屋，SI2016 札幌，SI2017 仙台に続いて今年は大阪開催でした．毎年開催地が変わるので何気に楽しみにして…

「年初の誓い(ﾟДﾟ)ﾉ」はしなかったんですが，「今年こんなことができたらいいな～」ってことを考えてみました．なんだかおっさんの割には好奇心だけは人一倍強くて，無数にやりたいこと・知りたいことが出てくるんですが，どうも容量が悪いのか頭の回転数が…

あけましておめでとうございます！ 年末もっとブログ（雑記）をアップするつもりだったんですが，実家に帰っていたこともあり更新できずじまいでした．．． 帰省 割と時間があったのでダイエットついでに結構歩き回ったんですが，大きな橋ができたりイオンモ…