つくばチャレンジ試走会２回目 & ROS + i-Cart middle ２日目 ~ 組みたて

久々の投稿です．8月4日．つくばチャレンジ試走会２回目！目標は下記の達成でした( ｀ー´)ノ

1. i-Cart mini ベースのロボットを作成し，試走会参加！

2. ROS の基本パッケージを使って，確認走行区間の走破！

結果は，，，

筐体作成が間に合わず，不参加．．．．(;´･ω･)

でした．まだ一度も新しいコースを見てないのでそろそろ行きたかったんですが，レンタカー借りるのもお金かかるし，ロボットもさっさと作らないといけないし．．ということで今回はあきらめました．

i-Cart middle の使用

で，肝心のロボット作成ですが，大幅な方針転換をしました．前回「i-Cart mini を組み立てました！」という投稿をしたと思うんですが，そのあとつくばチャレンジの冊子を見ていると，どうやらみんな i-Cart mini ではなく，i-Cart middle をベースにして挑んでいるらしいことに気づき．．．．確かに i-Cart mini だとサイズが小さいので，PC や Jetson を動かすバッテリーが載せられなさそうです．「そんなこと事前にわかるやろ」という話ではあるんですが，このあたりが一人でやっているとつらいとこでして．．．やっていく中でいろいろ気づくんですよね．

で，HW周りをちょっとづつ直しながら進めると無限に時間を取られるので，結局 i-Cart mini をやめて i-Cart middle をベースに作り変えることにしました．i-Cart middle もT-frog プロジェクトの方が部品表や設計図を公開してくれていて Misumi & Monotaro & Amazon を駆使して3週間くらいでフレームが組みあがるとこまでは来ました．

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